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申请/专利权人：上海宏景智驾信息科技有限公司
摘要：本发明涉及智能驾驶技术领域，具体地说，涉及融合多特征的限速控制与十字路口转向识别方法及系统，包括以下步骤：S1、获取车辆当前车速，基于车速时间图自适应计算车辆前方预瞄距离，获取预瞄距离，获取自车位置前方的一段地图点；本发明无需依赖高精度地图标注，减少人工标注工作量和成本，曲率限速是指根据道路曲率来调整车辆速度，以确保安全驾驶，该系统通过多传感器融合来实时计算和更新道路的曲率信息，从而提高了限速控制的精确性和实时性，多特征融合意味着系统不仅仅依赖单一传感器，而是综合利用多种数据源，以减少环境变化对限速计算的影响，从而提高驾驶安全性。
主权项：1.融合多特征的限速控制与十字路口转向识别方法，其特征在于：包括以下步骤：S1、获取车辆当前车速，基于车速时间图自适应计算车辆前方预瞄距离，获取预瞄距离，获取自车位置前方的一段地图点；S2、计算每个地图点的曲率及其拓扑信息，并获取曲率值最大地图点与其拓扑信息，其中，拓扑信息包括相对自车的位置信息，地图边界点信息和曲率信息；S3、综合所有地图点的特征描述，将车速偏移大于阈值的点筛除得到候选点集合，并在候选点集合中计算每个点的相对车的距离与车速偏移加权，得到最优限速点；S4、取最优限速点特征描述子中的曲率限速作为整个算法框架的输出，循环执行上述步骤，实时调整车辆限速；S5、利用坐标转换算法，将车辆当前位置从笛卡尔坐标系映射到弗雷内坐标系，实现车辆在参考线上的精确定位；S6、利用参考线获取车辆前方一定预瞄距离内的一系列地图拓扑点，根据地图拓扑点反映道路的几何形状和走势，并计算地图拓扑点序列中首尾离散点与其相邻点所构成的向量之间的曲率变化，分析道路弯曲情况；S7、设定曲率阈值，对曲率变化进行量化分析，若存在弯曲，通过向量叉积判断其曲率方向，并设置相应的转向信号，以支持后续驾驶决策；S8、根据S7的分析结果，输出相应的转向信号指令，供驾驶控制模块控制车辆行驶，实现对道路几何特征的快速响应与处理。
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权利要求：
百度查询： 上海宏景智驾信息科技有限公司 融合多特征的限速控制与十字路口转向识别方法及系统
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