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申请/专利权人：江苏聚芯精仪科技有限公司
摘要：本发明涉及智能驾驶轨迹预测技术领域，具体公开了一种基于DAC‑LC网络的架势轨迹规划方法及系统，所述方法包括以下步骤：步骤S01：人类操控原始数据采集、步骤S02：对人类操控轨迹进行分析、步骤S03：构建人类操控数据集、步骤S04：对行驶空间场景进行处理与分析，以及步骤S05：二阶段轨迹规划网络结构设计；本发明邀请多名野外设备操控员操控车辆采集数据，通过数据在横向位移方面的相似性和曲率变化程度对数据进行筛选，并构建出人类操控行为数据集；通过多时间步滑动预测的方法规划出未来更长时间步的轨迹点，并将车辆的动力学参数作为约束条件来提高轨迹规划精度。
主权项：1.一种基于DAC-LC网络的架势轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S01：人类操控原始数据采集：根据试验员的操控习惯操控车辆进行数据采集工作，采集的数据包括车辆行驶环境的点云信息、图像信息、位置信息、速度、角速度，以及航向角，其中，位置信息标记为x，y，速度、角速度，以及航向角分别标记为v、w，以及θ；步骤S02：对人类操控轨迹进行分析：从试验员操控车辆行驶的横向位移的角度对不同试验员采集数据的进行平稳性分析以及相似性分析；步骤S03：构建人类操控数据集：根据步骤S02数据分析结果，筛选出的熟练实验员采集的数据用于人类操控数据集的构建；步骤S04：对行驶空间场景进行处理与分析：在所述步骤S01采集的图像基础上加入可行域空间地图作为指引，通过坐标系转换，得到二维空间的可行域地图；步骤S05：二阶段轨迹规划网络结构设计：采用两阶段规划的方式对未来长时间步轨迹进行规划。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 江苏聚芯精仪科技有限公司 一种基于DAC-LC网络的架势轨迹规划方法及系统
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