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申请/专利权人：科控工业自动化设备(上海)有限公司
摘要：本发明公开了一种机器人轨迹校正方法及装置，方法包括：建立机器人动力学模型，通过机器人控制器实时计算出机器人及末端工具在与工件零接触力的运行过程中各关节电机的发力参数；设定关节浮动参数所需参数；对机器人的一个或多个关节开启浮动功能；当机器人及末端工具在与工件存在接触力后，根据浮动参数计算出关节电机当前最大扭矩输出设定值；当机器人及末端工具在与工件存在接触，且接触力大于最大扭矩输出设定值时，通过机器人控制器下发指令对驱动器参数进行实时调整，从而使机器人各关节在外力作用下被动浮动，从而实现机器人轨迹校正，减小机器人打磨工具和工件的接触力，减小设备故障率，提升设备稳定性和设备的加工效率。
主权项：1.一种机器人轨迹校正方法，其特征在于，包括：建立机器人动力学模型，通过机器人控制器实时计算出机器人及末端工具在与工件零接触力的运行过程中各关节电机的发力参数；设定关节浮动参数所需参数，所述浮动参数包括允许浮动的机器人关节、机器人关节浮动软硬度和机器人关节允许浮动范围；对所述机器人的一个或多个关节开启浮动功能；当所述机器人及末端工具在与工件存在接触力后，根据所述浮动参数计算出所述关节电机当前最大扭矩输出设定值；当所述机器人及末端工具在与工件存在接触，且接触力大于所述最大扭矩输出设定值时，通过所述机器人控制器下发指令对驱动器参数进行实时调整，从而使所述机器人各关节在外力作用下被动浮动，从而实现所述机器人轨迹校正；其中，所述驱动器参数包括电机最大扭矩输出设定值和电机最大位置跟随误差设定值。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 科控工业自动化设备(上海)有限公司 机器人轨迹校正方法及装置
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