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申请/专利权人：山东港口日照港集团有限公司;日照港集装箱发展有限公司

摘要：本发明提供货船装卸货用扫描机器人、起重机及扫描方法，属于干散货船装卸技术领域。货船装卸货用扫描机器人，包括移动机体、转动动力源、转动架和探测杆；所述转动动力源的壳体悬挂于所述移动机体的底部，所述转动动力源的转动轴朝向下方，所述转动架悬挂于所述转动动力源的转动轴并随所述转动轴转动，所述探测杆的背面悬挂于所述转动架的下部；所述探测杆的正面设置有距离传感器，所述距离传感器测量所述探测杆正对方向阻挡物的距离。货船装卸货用起重机搭配本扫描机器人后，结合本扫描方法，能够为起重机操作人员提供舱内视野，确保货船装卸货作业的效率和安全性。

主权项：1.货船装卸货用扫描机器人，其特征在于，包括：移动机体（1）、转动动力源、转动架（7）和探测杆（3）；所述转动动力源的壳体（20）悬挂于所述移动机体（1）的底部，所述转动动力源的转动轴（21）朝向下方，所述转动架（7）悬挂于所述转动动力源的转动轴（21）并随所述转动轴（21）转动，所述探测杆（3）的背面悬挂于所述转动架（7）的下部；所述探测杆（3）的正面设置有距离传感器（30），所述距离传感器（30）测量所述探测杆（3）正对方向阻挡物的距离；所述距离传感器（30）为多个，直线阵列安装于所述探测杆（3）上；或，所述距离传感器（30）为一个，且滑动安装于所述探测杆（3）的安装槽（31）中，所述安装槽（31）的两端设置有卷绕电机（32），两个所述卷绕电机（32）均通过拉绳（33）与所述距离传感器（30）连接，所述卷绕电机（32）拉动拉绳（33）调节所述距离传感器（30）的滑动位置；所述转动架（7）转动连接于所述转动动力源的转动轴（21）上，且相互间的轴线水平，转动角度控制机构包括：支架和伸缩缸（5），所述支架为两个杆件形成的“V”形结构，所述支架包括一个尖端（40）和两个开口端（41），其中一个所述开口端（41）转动连接于所述转动动力源的壳体（20）上，另一个所述开口端（41）固定连接于所述转动动力源的转动轴（21）上，所述尖端（40）朝向外侧，所述伸缩缸（5）的两端分别铰接于所述尖端（40）和转动架（7），所述伸缩缸（5）的伸缩量控制所述转动架（7）相对于水平面的角度。

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