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申请/专利权人：攀钢集团矿业有限公司

摘要：本发明公开了一种牙轮钻及牙轮钻无人控制系统，包括钻架、控制室与走行部；所述钻架包括钻架结构件、钻孔平台与钻杆架；所述钻架结构件用于对所述牙轮钻主体形成支撑；所述钻孔平台用于形成承载所述控制室与钻架结构件的支撑平台，其还设置有承载支腿；所述钻杆架用于存储钻杆；其中，任一钻杆配置有动力头与牙轮钻头；所述控制室与所述钻架和走行部电动连接，所述走行部包括履带、驱动轮以及支撑轮。控制系统包括作业驱动模块、自动装卸模块、自动调平模块与断链保护模块，本发明可以以智能控制的方式完成牙轮钻作业任务。对于拆卸、调平等依赖人工的过程作业提供了智慧化的免人工帮助，大大提升了矿山的作业效率，并减少了人工成本消耗。

主权项：1.一种牙轮钻无人控制系统，其特征在于，包括：牙轮钻，所述牙轮钻包括：钻架、控制室与走行部；所述钻架包括钻架结构件、钻孔平台与钻杆架；所述钻架结构件用于对所述牙轮钻主体形成支撑；所述钻孔平台用于形成承载所述控制室与钻架结构件的支撑平台，其还设置有支腿；所述钻杆架用于存储钻杆；其中，任一钻杆配置有动力头与牙轮钻头；所述控制室与所述钻架和走行部电动连接，用于执行驱动操作；所述走行部包括履带、驱动轮以及支撑轮；其中，所述钻杆架存储有至少两根钻杆，所述走行部移动到作业地点后，所述钻孔平台进行定位调平，并接受所述控制室的指令驱动牙轮钻头进行作业；当第一根钻杆进入地下之后，所述控制室驱动所述钻杆架调用第二根钻架进行下沉；控制系统，所述控制系统包括：作业驱动模块，所述作业驱动模块设置在所述控制室内，用于根据预设指令对牙轮钻不同部件进行驱动；自动装卸模块，所述自动装卸模块用于对钻杆架和钻杆继续自动装卸；自动调平模块，所述自动调平模块用于对所述钻孔平台进行调平；断链保护模块，所述断链保护模块用于检测天轮的运行状态，并根据检测数据对钻架结构件进行断链保护；其中，所述自动调平模块在执行时，还包括：初始化控制设备、钻架与倾角传感器的通信参数，使其达成同步；对钻架的四个支腿进行平稳度检测，判断其是否处于平衡状态；根据平衡状态的判断结果，进入调平流程；所述判断其是否处于平衡状态，包括：读取倾角传感器的测量数据，若测量数据小于预设值，则控制任一支腿按照预设伸展方向进行快速支撑；所述根据平衡状态的判断结果，进入调平流程包括：将每一个支腿的压力传感器检测数据与预设压力数据进行比较，判断压力传感数据的和是否达到了预设值，若超过预设值，则认为无虚腿；若未超过预设值，将没有达到预设压力值的支腿视为虚腿，驱动其继续按照预设方向伸展直到压力传感数据达到预设值，并停止运动；其中，当至少三条支腿达到预设值时，判断钻架达到平衡状态，开始调平。

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