买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：中国电子科技集团公司第十五研究所

摘要：本发明公开了一种应急救援场景下多任务冲突检测与消解的路径规划方法。本发明对Dijkstra算法进行改进，综合考虑了道路占用、路口占用、车队优先级等多个因素，解决了多梯队协同运输时采用Dijkstra算法进行导航规划时冲突消解问题，能够适用于应急救援协调运输场景。

主权项：1.一种应急救援场景下多任务冲突检测与消解的路径规划方法，其特征在于，包括：步骤1，以区域内可供转向的路口作为结点，道路作为边，构建区域的路网有向带权图GV,E，其中，V为路网中结点的集合，E为路网中有向边的集合；其中边E的权重包括动态权重E.length、E.value和静态权重E.val；其中，E.val为当前待规划车队在理想情况下通过边E的时间；步骤2，考虑待规划车队和已规划车队的冲突情况，对GV,E数据进行更新：S21，提取集合V中未被标记的、value值最小的结点Vmin，并根据GV,E获取其邻接点，所述邻接点未被标记；其中value值为当前待规划车队到达此结点的时间；路径起始结点的value值初始化为0；其他结点的value值初始化为无穷大；若集合V中的结点均已被标记，则执行步骤3；S22，选取Vmin的邻接结点中未被遍历的点Vtt，更新结点Vmin与Vtt的边Ett的权重Ett.length：1判断结点Vmin与结点Vtt的边Ett是否被其他已规划车队所占用，如果未被占用，则令Ett.value＝Ett.val，Ett.length＝Ett.value+fleet.lengthvelocity；执行2；其中，fleet.length为待规划车队的长度；velocity为待规划车队的平均速度；否则，令Ett.value＝Vmin.end-Vmin.value+Ett.val，Ett.length＝Vmin.end-Vmin.value+Ett.value+fleet.lengthvelocity；执行2；2判断待规划车队到达结点Vtt时，是否与已规划车队相冲突；若不冲突，则令Ett.length＝Ett.value，执行S23；若冲突，则转入3；所述冲突是指两个车队通过结点Vtt的时间段有重叠；3判断待规划车队是否先到达结点Vtt：若待规划车队先到达，且待规划车队的优先级大于或等于已规划车队，则令Ett.length＝Ett.value，执行S23，并通知该冲突已规划车队重新规划；若待规划车队先到达，但待规划车队的优先级小于已规划车队，则执行4；若待规划车队后到达，但待规划车队的优先级大于已规划车队，则令Ett.length＝Ett.value，执行S23，并通知该已规划车队重新规划；若待规划车队后到达，且待规划车队的优先级不大于已规划车队，则判断已规划车队的下一个结点是否是Vmin，若是，则令Ett.length＝Vmin.end-Vmin.value+Ett.val，执行S23；否则令Ett.length＝end-Vmin.value，执行S23；4判断已规划车队的下一个结点是否是Vmin，若不是，则令Ett.length＝end-Vmin.value，执行S23；若是，则令Ett.length＝Vmin.end-Vmin.value+Ett.val，执行S23；S23，计算Vtt.value′＝Vmin.value+Ett.length；若Vtt.value′小于结点Vtt的value值，则更新Vtt.value＝Vtt.value′，并将Vmin记录到回溯向量res当中；S24，判断Vmin的邻接点是否均已遍历，若未全部遍历，则返回S22；若均已遍历则标记当前结点Vmin，返回S21；步骤3，从路径终点向前回溯res向量，得到最短路径。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国电子科技集团公司第十五研究所 应急救援场景下多任务冲突检测与消解的路径规划方法