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申请/专利权人：武汉理工大学
摘要：本发明公开一种用于纯电动采贝机的综合导航方法，纯电动采贝机上安装有卫星定位设备和惯导定位设备，方法包括：将惯导定位设备固定于屏蔽盒内，并通过屏蔽线与处理装置相连；将屏蔽盒与卫星定位设备固定于壳体内，并将壳体通过减震装置固定于采贝机机身；通过卫星定位设备获取采贝机在地理坐标系下的位置、速度及方向并发送至处理装置；通过惯导定位设备获取采贝机在附体坐标系下的机身方向和角度并发送至处理装置；处理装置通过附体坐标系和地理坐标系之间的坐标转换，得到采贝机在地理坐标系下的位置、速度及机身方向；在采贝机的机身方向不超过预设范围时，以采贝机在地理坐标系下的位置、速度及机身方向作为采贝机的当前导航参数并输出。
主权项：1.一种用于纯电动采贝机的综合导航方法，其特征在于，所述纯电动采贝机上安装有卫星定位设备和惯导定位设备，所述方法包括：将所述惯导定位设备固定于屏蔽盒内，并通过屏蔽线与处理装置相连；将固定有惯导定位设备的屏蔽盒与卫星定位设备固定于同一壳体内，并将所述壳体通过减震装置固定于采贝机机身；通过卫星定位设备获取采贝机在地理坐标系下的位置、速度及方向并发送至处理装置；通过惯导定位设备获取采贝机在附体坐标系下的机身方向和角度并发送至处理装置；处理装置通过附体坐标系和地理坐标系之间的坐标转换，得到采贝机在地理坐标系下的位置、速度及机身方向；在采贝机的机身方向不超过预设范围时，以采贝机在地理坐标系下的位置、速度及机身方向作为采贝机的当前导航参数并输出；所述方法进一步包括：以采贝机的重心作为质心，以向右、向前、向上的方向分别作为x、y、z轴的正方向，建立附体坐标系；将地球坐标系通过旋转得到当地的北东天地理坐标系；然后将附体坐标系转换为北东天地理坐标系；最后进行地球坐标系和附体坐标系之间的转换；所述采贝机的机身方向由采贝机自身的横倾角、纵倾角及竖直方向上的移动距离决定；以地理坐标系x、y轴正方向分别作为采贝机的横倾角0°方向、纵倾角0°方向，以地理坐标系z轴方向作为采贝机的竖直移动方向；当采贝机的横倾角或纵倾角的变化幅度超过预设角度或竖直方向上的移动距离超过预设距离，则认为采贝机的当前航向出现异常。
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权利要求：
百度查询： 武汉理工大学 一种用于纯电动采贝机的综合导航方法
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