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申请/专利权人：山东大学
摘要：本发明涉及匀强‑交变梯度磁场下微型血栓机器人驱动方法及系统，包括以下步骤：利用直流电产生的匀强磁场，控制微型机器人旋转；利用交流电产生锯齿波电流，根据锯齿波电流产生锯齿波型交变梯度磁场，为微型机器人提供移动驱动力；通过调节锯齿波电流幅值和频率，实现交变梯度磁场下微型机器人的步进运动控制。采用匀强磁场控制机器人旋转，并通过锯齿波电流产生锯齿波型交变梯度磁场，为机器人提供移动驱动力。通过匀强磁场‑交变梯度磁场混合调控，可控制机器人在人体血管复杂环境中，实现药物定向运送与血栓清除等运动，提升微型血栓清除机器人运动性能的同时，解决了机器人直流驱动过程中的发热问题。
主权项：1.匀强-交变梯度磁场下微型血栓机器人驱动方法，其特征在于：包括以下步骤：利用直流电产生的匀强磁场，控制微型机器人旋转；利用锯齿波电流产生锯齿波型交变梯度磁场，为微型机器人提供移动驱动力，具体的：构建单轴麦克斯韦线圈的模型，得到磁场强度的解析值和X轴方向上任一点磁感应强度与电流关系的表达式；对微型机器人受力分析确定最大电流与步进值的映射模型；确定交流电的工作频率范围与锯齿波工作频率；反向补偿线圈中锯齿波电流；其中，确定交流电的工作频率范围与锯齿波工作频率，具体为：根据最大电流与步进值的关系式，对微型机器人在运动周期内的加速度积分，得到机器人在一个周期的运动距离，即机器人步进值，得到瞬时磁场梯度下机器人的步进值与频率的关系式；通过调节锯齿波电流幅值和频率，实现交变梯度磁场下微型机器人的步进运动控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 山东大学 匀强-交变梯度磁场下微型血栓机器人驱动方法及系统
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