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申请/专利权人：东风越野车有限公司

摘要：本申请公开了一种四轮转向汽车的滑转率确定方法和车控系统，所述方法包括：获取并根据车辆的转向角度和车辆尺寸，确定四个车轮独立转向时的转弯半径；根据所述四个车轮独立转向时的转弯半径、车辆尺寸和转向角度，确定车辆中心的转弯半径；根据四个车轮的实际转速、四个车轮独立转向时的转弯半径和车辆中心的转弯半径，确定车辆四个车轮的理论转速；根据四个车轮的实际转速和理论转速，确定四个车轮的滑转率。本发明以汽车的几何关系为基础，根据车辆的转向角度、每个车轮的轮速和车辆的尺寸，分别计算四个车轮各自的滑转率；能够更准确地计算车辆的滑转率，真实地反映车辆的行驶状况，不仅适用于四轮转向汽车，也适用于两轮转向汽车。

主权项：1.一种四轮转向汽车的滑转率确定方法，其特征在于，包括：获取车辆的转向角度、车辆尺寸和四个车轮的实际转速；根据所述转向角度和车辆尺寸，确定四个车轮独立转向时的转弯半径；根据所述四个车轮独立转向时的转弯半径、车辆尺寸和转向角度，确定车辆中心的转弯半径；根据所述四个车轮的实际转速、四个车轮独立转向时的转弯半径和车辆中心的转弯半径，确定车辆四个车轮的理论转速；根据所述四个车轮的实际转速和理论转速，确定所述车辆四个车轮的滑转率；所述车辆的转向角度包括前轴车轮与车身之间的前轮夹角和后轴车轮与车身之间的后轮夹角；根据所述转向角度和车辆尺寸，确定四个车轮独立转向时的转弯半径，包括：当前轮夹角与后轮夹角的差值小于预设的直线行驶误差限值时，所述四个车轮独立转向时的转弯半径均为无穷大，车辆处于直线行驶状态；当前轮夹角与后轮夹角的差值大于预设的防跳变直线行驶误差限值时，根据所述车辆尺寸、四个车轮中心与车辆转向中心组成的多个三角形的几何关系，确定所述四个车轮独立转向时的转弯半径；其中，所述转向中心为所述四个车轮的垂线的交点；根据所述四个车轮独立转向时的转弯半径、车辆尺寸和转向角度，确定车辆中心的转弯半径，包括：当前轮夹角与后轮夹角的差值小于预设的直线行驶误差限值时，所述车辆中心的转弯半径为无穷大，此时车辆沿直线行驶；当前轮夹角与后轮夹角的差值大于预设的防跳变直线行驶误差限值时，根据所述车辆前轴车轮与车辆中心点组成的三角形的几何关系，确定所述车辆中心的转弯半径；根据所述四个车轮的实际转速、四个车轮独立转向时的转弯半径和车辆中心的转弯半径，确定车辆四个车轮的理论转速，包括：根据所述四个车轮的实际转速、四个车轮独立转向时的转弯半径和车辆中心的转弯半径，确定所述车辆的中心转速；根据所述车辆的中心转速和预设的四个车轮的优先级，确定所述车辆的参考轮速和参考转弯半径；根据所述车辆的参考轮速和参考转弯半径，确定所述车辆四个车轮的理论转速；根据所述车辆的中心转速和预设的四个车轮的优先级，确定所述车辆的参考转弯半径，包括：当预设的优先级为左前轮最高，右前轮次之，右后轮在次之，左后轮最低时，所述车辆的参考转弯半径为： 其中，表示左前轮转速与车辆中心的转速相对关系；表示左前轮转速与车辆中心的转速相对关系；表示左前轮转速与车辆中心的转速相对关系；表示左前轮转速与车辆中心的转速相对关系；表示参考轮速；表示参考转弯半径；，，和中至少有一个取值为1，且 =1。

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