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申请/专利权人：山东大学
摘要：本发明公开了崎岖起伏地形下机器人地形感知与移动控制方法及系统，涉及机器人技术领域，包括获取图像特征点，并进行求解优化，基于优化结果建立点云地图；提取点云地图的可穿越性信息，得到2.5D代价地图；基于改进的A*算法，在2.5D代价地图中生成带有障碍物可通过性信息的代价最小的路径，并进行全局路径规划和局部路径规划；通过带有高程约束信息的MPC控制算法，跟随局部路径进行轨迹跟踪，形成机器人移动控制方案。本发明基于2.5D地图，实现机器人的路径规划和轨迹跟踪控制的自主移动；适用于大规模复杂环境，能够满足智能化和实用性的要求。
主权项：1.崎岖起伏地形下机器人地形感知与移动控制方法，其特征在于，包括：获取图像特征点，并进行求解优化，基于优化结果建立点云地图；提取点云地图的可穿越性信息，得到2.5D代价地图；基于改进的A*算法，在2.5D代价地图中生成带有障碍物可通过性信息的代价最小的路径，并进行全局路径规划和局部路径规划；在带有地形代价信息2.5D地图下的A*路径规划算法为：在2.5D代价地图中结合移动机器人自身性能，生成一条带有障碍物可通过性信息的代价最小的路径，进行全局路径规划和局部路径规划，生成一条轨迹使机器人绕过或翻越障碍物；将地形代价信息加入到路径规划中，控制机器人按照代价判断是直接通过崎岖路面还是绕过崎岖路面选择相对路径长、但地面信息相对平坦的路径进行移动；通过带有高程约束信息的MPC控制算法，跟随局部路径进行轨迹跟踪，形成机器人移动控制方案。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 山东大学 崎岖起伏地形下机器人地形感知与移动控制方法及系统
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