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申请/专利权人：广州翼辉信息技术有限公司

摘要：本发明公开了基于云原生技术的无人机集群快速部署方法，涉及无人机部署技术领域。本发明提出的方法能够在无人机集群环境下实现对每台无人机进行快速的环境部署，并能方便的对每台无人机进行管理及状态的监测。由于各项微服务间的功能相对独立，当机载设备机载设备包括激光雷达、视觉相机、机载电脑等等出现问题时，相比于传统的使用ROS机器人操作系统启动多个相互依赖的节点的方案更容易进行问题的排查。由于微服务的独立性，能够备留多套稳定的容器方案，在无人机集群运行过程中，若微服务应用出现问题，可以对其进行快速替换，实现无人机更安全可靠的飞行。

主权项：1.基于云原生技术的无人机集群快速部署方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一：对每台无人机完成云原生环境的搭建；步骤二：将无人机通过网络接入ECSM容器管理平台，无人机与ECSM容器管理平台通过VSOA总线进行数据传输；步骤三：将无人机集群的功能细分，基于VSOA微服务架构编写相应的微服务应用；步骤四：使用ECS将微服务应用打包成容器镜像；步骤五：通过ECSM容器管理平台将组成无人机集群相关功能的微服务部署到每台无人机；后续算法更新时的部署流程：步骤一：当需要更新优化后的算法时，将新的算法实现通过ECS打包编译生成新的容器镜像；步骤二：通过ECSM容器管理平台将更新后的容器镜像部署到相应的无人机；无人机集群启动流程：使用ECSM容器管理平台对容器进行编排，此时根据配置文件所定义的配置状态进行容器的自动部署；A）配置文件需根据不同的需求进行编写；B）自动部署的逻辑为通过将无人机的任务项和配置文件中定义的相应容器进行匹配，再进行容器的部署，部署完成后，ECSM容器管理平台开始对容器节点进行生命周期管理；C）无人机的任务项：根据无人机的状态、无人机搭载的设备、无人机所属的集群通过任务分配算法计算得出并下发至各无人机；通过ECSM容器管理平台启动无人机集群的各项微服务；若所有微服务正常，则无人机集群启动成功；若存在微服务运行失败：a）若此时处于无人机启动阶段，对该微服务进行替换并进行问题的排查；b）若此时处于无人机飞行阶段，将进行服务重启尝试，并由于ECSM容器管理平台超时未接收到相应服务的信息返回，将同步启动灾备方案，ECSM容器管理平台将搜寻具备任务需求功能的无人机，为其部署任务相关的容器，同步执行任务，保证任务的完成。

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