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申请/专利权人：深圳玩智商科技有限公司

摘要：本发明属于激光雷达技术领域，具体涉及一种基于二维码的激光雷达俯仰角检测方法及装置，包括如下步骤：基于激光雷达设置一个或多个带有二维码的目标靶，所述目标靶设置于所述激光雷达发射端的前方；采集所述目标靶的靶面图像、以及所述二维码的二维码图像；所述靶面图像包括所述激光雷达产生的光斑；基于所述靶面图像参数和所述二维码图像参数，结合所述激光雷达与所述目标靶的位置参数计算所述激光雷达的俯仰角，能够精准测量计算激光雷达的俯仰角，同时，能够通过改变二维码在目标靶上的位置以适应不同测量需求，增强测量灵活性，检测速度快、操作便捷且更为准确。

主权项：1.一种基于二维码的激光雷达俯仰角检测方法，其特征在于，包括如下步骤：基于激光雷达设置一个或多个带有二维码的目标靶，所述目标靶设置于激光雷达发射端的前方；采集所述目标靶的靶面图像、以及所述二维码的二维码图像；所述靶面图像包括所述激光雷达产生的光斑；基于所述靶面图像参数和所述二维码图像参数，结合所述激光雷达与所述目标靶的位置参数计算所述激光雷达的俯仰角；所述靶面图像包括：激光线光斑，此时判定激光雷达为旋转形式；或圆点光斑，此时判定激光雷达为单点形式；当靶面图像为激光线光斑时，所述靶面图像参数为激光线光斑的像素坐标，其具体包括：基于所获取的激光线光斑，对其图像进行预处理；采用霍夫变换函数检测直线方法，结合长度和角度，识别激光线光斑的像素位置，得到激光线光斑的像素坐标；当靶面图像为圆点光斑时，所述靶面图像参数为圆点光斑的像素坐标，其具体包括：基于所获取的圆点光斑，对其图像进行预处理；采用轮廓检测方法查找经预处理后圆点光斑图像的轮廓；采用多边形逼近算法提取每个圆点光斑图像轮廓；对每个所获取的轮廓面积进行过滤处理，并计算经过滤处理后的中心点坐标，得到圆点光斑的像素坐标；所述二维码图像参数包括所述二维码图像像素对应的实际距离，其确定过程具体包括如下步骤：对所采集的所述二维码图像进行预处理，获取所述二维码图像的角度、宽度、高度；基于所述二维码图像的角度，对所述二维码图像进行旋转校正转换，得到二维码图像的弧度；计算所述二维码图像像素对应的实际距离； ；式中，表示二维码图像像素对应的实际距离；表示二维码图像的实际高度；表示二维码图像的自身宽度；表示二维码图像的弧度，即，表示二维码图像的角度；表示余弦值函数；表示正弦值函数；表示绝对值函数；所述激光雷达与所述目标靶的位置参数的确定包括：所述激光雷达与所述目标靶的实际距离；所述激光雷达与所述目标靶相较于地面的垂直高度距离；计算所述激光雷达的俯仰角的过程包括： ；式中，表示激光雷达的俯仰角；表示激光发射端相对于水平线的实际高度，即，表示激光线光斑的像素坐标、或圆点光斑的像素坐标。

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