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申请/专利权人：北京理工大学
摘要：本发明属于陀螺信号降噪技术领域，涉及一种基于ICELMD及GRU‑UKF的陀螺降噪方法。所述降噪方法包括：采集陀螺输出的原始数据；利用ICELMD分解原始数据获得多个积函数；将多个积函数划分为有用、噪声和混合分量；利用GRU‑UKF模型对混合分量进行滤波，包括：初始化UKF的状态估计值、协方差和GRU网络的状态向量；计算sigma点及对应权重；分别计算UKF状态值及观测值的预测均值和协方差；计算卡尔曼增益并用于更新UKF；采用sigma点更新GRU网络的状态向量；输出滤波后混合分量，再将滤波后混合分量和有用分量相加得到降噪后信号。所述方法与陀螺仪能降低零偏不稳定性、提高标准差和方差抑制率。
主权项：1.一种基于ICELMD及GRU-UKF的陀螺降噪方法，其特征在于，包括如下步骤：S1.采集陀螺输出的原始数据；S2.利用ICELMD分解所述原始数据以获得多个积函数；S3.将所述多个积函数划分为有用分量、噪声分量和混合分量；S4.利用GRU-UKF模型对所述混合分量进行滤波，得到滤波后混合分量；所述GRU-UKF模型包括GRU网络及UKF；S5.将滤波后混合分量和有用分量相加，重建降噪后信号。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京理工大学 一种基于ICELMD及GRU-UKF的陀螺降噪方法
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