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申请/专利权人：清华大学

摘要：本申请涉及一种自动驾驶汽车合规性决策方法、装置以及电子设备，所述方法包括分别获取车辆的运动信息、道路交通信息和目标位置信息；将运动信息、道路交通信息和目标位置信息输入基于交通法规条例构建的势场模型建立的模型预测控制器中进行运动轨迹约束处理，得到车辆的规划运动轨迹以对车辆进行合规性自动驾驶规划控制。本申请通过构建基于交通法规条例构建的势场模型建立的模型预测控制器，该模型预测控制器能够输出符合安全性和合规性的自动驾驶汽车的最优控制信号，并在特殊情况下能够实现安全性和合规性的权衡。

主权项：1.一种自动驾驶汽车合规性决策方法，其特征在于，所述方法包括：分别获取车辆的运动信息、道路交通信息和目标位置信息；将所述运动信息、所述道路交通信息和所述目标位置信息输入预先构建的模型预测控制器中进行运动轨迹约束处理，得到所述车辆的规划运动轨迹；所述模型预测控制器是基于交通法规条例构建的势场模型建立的，所述规划运动轨迹用于对所述车辆进行合规性自动驾驶规划控制；所述势场模型包括道路标线势场模型、限速势场模型、速度引导势场模型、速度调节势场模型、避障合规势场模型和避障安全势场模型；其中，所述将所述运动信息、所述道路交通信息和所述目标位置信息输入预先构建的模型预测控制器中进行运动轨迹约束处理，得到所述车辆的规划运动轨迹，包括：分别利用所述道路标线势场模型、所述限速势场模型、所述速度引导势场模型、所述速度调节势场模型、所述避障合规势场模型以及所述避障安全势场模型根据所述运动信息、所述道路交通信息和所述目标位置信息中的至少一种进行计算，得到道路标线势场值、限速势场值、速度引导势场值、速度调节势场值、避障合规势场值和避障安全势场值；根据所述道路标线势场值、所述限速势场值、所述速度引导势场值、所述速度调节势场值、所述避障合规势场值和所述避障安全势场值得到总势场；根据所述运动信息、所述总势场、预先构建的代价函数、预测模型和控制量约束条件，确定所述车辆的规划运动轨迹；其中，所述根据所述运动信息、所述总势场、预先构建的代价函数、预测模型和控制量约束条件，确定所述车辆的规划运动轨迹，包括：将所述运动信息输入所述预测模型中，得到多个预测值；将所述运动信息、所述总势场、跟踪误差的权重、各所述预测值输入所述代价函数中，确定多个代价值；根据所述多个代价值中的最小代价值，确定各所述控制量的目标值；根据多个所述控制量的目标值和所述控制量约束条件，确定所述车辆的规划运动轨迹；其中，所述将所述运动信息输入所述预测模型中，得到多个预测值包括：将所述运动信息输入所述预测模型中进行预测处理，得到多个预测自变量值；所述运动信息包括车辆朝向角、车辆纵横向速度、前后轮胎的侧偏刚度、车辆质心到前后轴的距离、车辆旋转惯量和车辆质量；所述预测模型包括第一关系式和第二关系式；根据预设参数和各所述预测自变量值，确定各所述预测值；其中，所述将所述运动信息输入所述预测模型中进行预测处理，得到多个预测自变量值，包括：将所述车辆朝向角、所述车辆纵横向速度、所述前后轮胎的侧偏刚度、所述车辆质心到前后轴的距离、所述车辆旋转惯量代入所述第一关系式中计算，得到第一参数；将所述前后轮胎的侧偏刚度、所述车辆质量、所述车辆质心到前后轴的距离代入所述第二关系式中计算，得到第二参数；根据所述第一参数、所述第二参数和当前自变量值，确定各所述预测自变量值。

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权利要求：

百度查询： 清华大学 自动驾驶汽车合规性决策方法、装置以及电子设备