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申请/专利权人：中国人民解放军战略支援部队航天工程大学

摘要：本发明涉及一种冗余旋转惯导系统两位置初始粗对准方法。首先选六个惯性器件三个陀螺仪和三个加速度计作为一种组合方式，将选取的惯性器件的测量信息转换至冗余旋转惯导系统等效三轴正交坐标系上，通过解析法得到惯性器件的常值零偏与冗余配置相关的三个方程，利用冗余旋转惯导系统两位置下所选取的惯性器件的测量信息计算出对应惯性器件的零偏。然后将不同组合下得到的每个惯性器件对应的零偏取平均作为该惯性器件的常值零偏，利用该常值零偏对惯性器件的测量信息进行补偿。最后利用补偿后的测量信息进行冗余旋转惯导系统的粗对准，进而提高冗余旋转惯导系统初始对准精度。本发明属于惯性导航技术领域，可应用于冗余旋转惯导系统初始粗对准。

主权项：1.一种冗余旋转惯导系统两位置初始粗对准方法，首先选取六个惯性器件作为一种组合方式，将选取的惯性器件的测量信息转换至冗余旋转惯导系统等效三轴正交坐标系上，通过解析法得到惯性器件的常值零偏与冗余配置相关的三个方程，利用冗余旋转惯导系统两位置下所选取的惯性器件的测量信息计算出对应惯性器件的常值零偏；然后将不同组合下得到的每个惯性器件对应的常值零偏取平均作为该惯性器件的常值零偏，利用该常值零偏对惯性器件的测量信息进行补偿；最后利用补偿后的测量信息进行冗余旋转惯导系统的粗对准，进而提高冗余旋转惯导系统初始对准精度；具体步骤如下：1以正四面体冗余惯导，选取4种组合方式里面的一种进行构造惯性器件的常值零偏与冗余配置相关的解析表达式，以加速度计为例，其测量到的线加速度转换至冗余旋转惯导系统等效三轴正交坐标系上： 其中，f1、f2、f3分别表示冗余惯导的加速度计1、2、3敏感到的线加速度值，分别表示转换至冗余旋转惯导系统等效三轴正交坐标系上的线加速度值，正四面体配置的冗余惯导，安装框架是正四面体结构，底面是正三角形，3个侧面安装面相同，均是等腰三角形，侧面和底面的夹角均为α，β3是侧面的一个加速度计的测量轴在xsoys平面的投影和oxs轴的夹角，o-xsyszs是IMU坐标系；2构造惯性器件常值零偏和冗余配置相关的解析表达式： 其中，a1、a2、a3、ε1、ε2、ε3分别表示加速度计和陀螺仪1、2、3的常值零偏，g是载体所在位置的重力加速度，ωie是地球自转角速度；A中的ua、va、wa、uε、vε、wε可用下式分别表示：k11xa+k21ya+k31za＝ua，k12xa+k22ya+k32za＝va，k13xa+k23ya+k33za＝wak11xε+k21yε+k31zε＝uε，k12xε+k22yε+k32zε＝vε，k13xε+k23yε+k33zε＝wεB中的L是载体所在位置的纬度，xa、ya、za、xε、yε、zε可用下式分别表示：k11f1+k12f2+k13f3＝xa，k21f1+k22f2+k23f3＝ya，k31f1+k32f2+k33f3＝zak11ω1+k12ω2+k13ω3＝xε，k21ω1+k22ω2+k23ω3＝yε，k31ω1+k32ω2+k33ω3＝zεkiji＝1,2,3；j＝1,2,3中的各个元素可用下式表示： 其中，ω1、ω2、ω3分别表示冗余惯导的陀螺仪1、2、3敏感到的角速度，f1、f2、f3分别表示冗余惯导的加速度计1、2、3敏感到的线加速度。

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