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申请/专利权人：宝马股份公司
摘要：本发明涉及一种用于确定用于估计车道边缘结构走向的支持点的方法，该方法包括：确定车辆环境中的第一支持点的位置；基于第一支持点的位置沿车辆行驶方向和或逆着行驶方向确定多个区域；并且对于沿行驶方向、逆着行驶方向和车辆左侧和右侧的每个所确定的区域确定边缘结构的支持点。
主权项：1.一种用于确定用于估计车道边缘结构走向的支持点的方法，其中，可分配给边缘结构并且与车辆环境中的边缘结构的走向相关的障碍物被称为支持点，该方法包括：从车辆环境中的给定障碍物集合中确定第一支持点，其中，车辆环境中的第一支持点是在车辆环境中就横向距离而言最接近车辆当前位置的障碍物的位置；和或车辆环境中的第一支持点是已由车辆估计的且在车辆环境中就横向距离而言最接近车辆当前位置的边缘结构的位置；基于所确定的第一支持点沿车辆行驶方向确定多个区域；并且对于每个所确定的区域确定边缘结构的支持点集合，其中，对于每个所确定的区域确定边缘结构的支持点集合包括：确定车辆旁的一个区域中的开始位置，该开始位置是车辆旁的该区域中就横向距离而言最接近车辆当前位置的障碍物的位置；或者该开始位置是车辆旁的该区域中已由车辆估计的且就横向距离而言最接近车辆当前位置的边缘结构的位置；沿车辆行驶方向确定一个区域的障碍物集合；从该区域的障碍物集合确定障碍物子集，其中，如果不存在边缘结构的估计并且障碍物的位置到先前的所确定的支持点的横向距离不大于预定的最大横向距离；或者如果存在边缘结构的估计并且先前的所确定的支持点到边缘结构的距离与障碍物的位置到边缘结构的距离的差值不大于预定的最大差，则将来自障碍物集合的该障碍物纳入障碍物子集中；并且从障碍物子集中确定一个或多个与车辆具有预定相对距离的障碍物作为支持点集合。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 宝马股份公司 用于确定用于估计车道边缘结构走向的支持点的方法、计算机可读介质、系统和车辆
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