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申请/专利权人：苏州热工研究院有限公司;阳江核电有限公司;中国广核集团有限公司;中国广核电力股份有限公司

摘要：本发明公开了一种柔性机器人，包括柔性臂以及用于驱动所述柔性臂转向的转向机构，所述柔性臂包括位于内侧的内收缩部以及位于所述内收缩部外侧的外伸展部，所述外伸展部包括内壁和外壁以及位于所述内壁和外壁之间的隔膜，所述隔膜与内壁和外壁之间形成子气囊，多个所述子气囊沿所述柔性臂的长度方向排列设置，且所述外伸展部的同一周向上至少设置有两个子气囊；所述子气囊包括正常状态和转弯状态，所述正常状态下，所述子气囊内的压力与所述内收缩部和外伸展部之间形成主气囊，所述主气囊的压力相同；所述转弯状态下，所述子气囊内的压力与外部的环境压力相同；所述转向机构用于控制所述子气囊在所述正常状态和转弯状态之间进行转变。

主权项：1.一种柔性机器人，其特征在于，包括柔性臂以及用于驱动所述柔性臂转向的转向机构，所述柔性臂包括位于内侧的内收缩部以及位于所述内收缩部外侧的外伸展部，所述内收缩部的端部向外伸展后形成所述外伸展部，所述内收缩部和外伸展部之间形成主气囊，所述主气囊的压力大于外部的环境压力；所述外伸展部包括内壁和外壁以及位于所述内壁和外壁之间的隔膜，所述隔膜与内壁和外壁之间形成子气囊，多个所述子气囊沿所述柔性臂的长度方向排列设置，且所述外伸展部的同一周向上至少设置有两个子气囊；所述子气囊包括正常状态和转弯状态，所述正常状态下，所述子气囊内的压力与所述主气囊的压力相同；所述转弯状态下，所述子气囊内的压力与外部的环境压力相同；所述转向机构用于控制所述子气囊在所述正常状态和转弯状态之间进行转变；每个所述子气囊对应的内壁和外壁上均设置有磁控阀，所述转向机构包括电磁铁，所述电磁铁用于控制所述磁控阀的开启和关闭；所述转向机构包括用于驱动所述转向机构沿所述内收缩部移动的夹持机构，所述夹持机构包括分别夹持在所述内收缩部两侧的第一滚轮和第二滚轮以及用于驱动所述第一滚轮和第二滚轮转动的驱动器；所述夹持机构和转向机构能够沿着内收缩部移动到需要转向的位置上；所述内壁上的磁控阀用于连通主气囊与子气囊以使得二者的气压相同，所述子气囊位于正常状态；所述外壁上的磁控阀用于连通外部与子气囊以使得子气囊泄压，实现转向。

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权利要求：

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