买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：北京华录高诚科技有限公司

摘要：本发明涉及一种基于北斗定位的公路养护智能病害识别系统，具体涉及公路养护领域，利用北斗高精度位置服务、精准授时技术校准时频以及AGV定位算法实时动态载波相位差分技术实现高精度的车道级定位，提升养护系统的时间标准化和实现对路面情况的实时监测与分析，选择特征提取器建立路面识别单个特征提取网络，构建TrackR‑CNN算法，实现路面病害和设施的联合识别，提高路面识别网络的多功能性，构建全卷积网络输入路面图像数据的表观特征并映射到像素级别的分类结果，实现对路面图像数据的细粒度分割和定位，融合不同维度信息，创建存储路面病害数据特征的本地表，将多层神经网络合并成为一个单一层的神经网络，有助于进一步提升路面识别和病害检测的效果。

主权项：1.一种基于北斗定位的公路养护智能病害识别系统，其特征在于，具体包括：包括车道级精准定位模块、多目标联合识别模块精细边界提取模块以及跟踪去重边缘模块；车道级精准定位模块：利用北斗高精度位置服务、精准授时技术校准时频以及AGV定位算法实时动态载波相位差分技术实现高精度的车道级定位；通过接收机天线接收北斗卫星向地面发射的无线电信号，结合多普勒频移技术、信号延迟测量以及角度观测实时获取接收机的位置信息并通过无线电信号传输至养护系统，应用AGV定位算法获取AGV搭载摄像头定位在路面上的位置和姿态；所述多普勒频移技术通过北斗卫星发射的无线电信号频率与接收机接收的无线电信号频率之间差异测量因接收机与北斗卫星的相对运动引起的频率变化并推断接收机与北斗卫星之间的相对速度，所述信号延迟测量通过北斗卫星向地面发射的无线电信号的时间戳信息和接收时间戳信息获取信号延迟差异，并转换接收机与北斗卫星之间的距离，所述角度观测利用接收机天线通过北斗卫星向地面发射的无线电信号的位置信息获取北斗卫星仰角以及方位角，将两颗北斗卫星和接收机构成三角形并通过接收机与北斗卫星之间的距离进行接收机位置的毫米级定位；所述推断接收机与北斗卫星之间的相对速度具体公式为： 其中，表示多普勒频移，表示接收机与北斗卫星之间的相对速度，表示北斗卫星发射的无线电信号频率，表示光速，所述接收机与北斗卫星之间的距离具体转换公式为： 其中，表示接收机与北斗卫星之间的距离，表示无线电信号的传播速度，表示接收时间戳信息，表示北斗卫星向地面发射的无线电信号的时间戳信息；多目标联合识别模块：选择特征提取器建立路面识别单个特征提取网络，构建TrackR-CNN算法，实现路面病害和设施的联合识别；标注路面图像数据的路面区域和病害目标，选择特征提取器建立路面识别单个特征提取网络，并在网络输出头部额外添加一个重识别分支，利用重识别损失函数通过路面图像数据的表观特征对路面识别单个特征提取网络进行训练，构建TrackR-CNN算法在路面识别网络的基础上，并在路面识别网络的输出部分添加额外的分支，通过权衡目标检测的准确性和重识别的特征相似度定义损失函数；精细边界提取模块：构建全卷积网络输入路面图像数据的表观特征并映射到像素级别的分类结果；跟踪去重边缘模块：融合不同维度信息，创建存储路面病害数据特征的本地表，将多层神经网络合并成为一个单一层的神经网络。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京华录高诚科技有限公司 一种基于北斗定位的公路养护智能病害识别系统