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申请/专利权人：中国交通建设股份有限公司南方分公司
摘要：本发明涉及水上施工技术领域，是一种圆筒沉放施工定位定姿测量方法，通过测控采集安装在圆筒上和施工船上的RTK接收机定位数据，结合安装在圆筒和施工船上的双轴倾斜姿态传感器数据，通过坐标转换及数据组合处理，实时解算船筒的实际位置及相关参数，指导圆筒的吊放安装。
主权项：1.一种圆筒沉放施工定位定姿测量方法，其特征在于，包括以下步骤：将两个双天线RTK3的四个天线均匀设置至圆筒2顶部边缘，在圆筒2顶部设置第一姿态传感器4，并标志出第一姿态传感器4主轴方向，在施工船1左右对称设置两个单天线RTK5，并在施工船1上设置第二姿态传感器6；建立圆筒2独立坐标系，独立坐标系包括平面控制网和高程控制网，在圆筒2处于静止状态时，将全站仪架设在圆筒2顶部，测量圆筒2顶部边缘均布的C1、C2、C3、C4四个特征点，选取C1作为圆筒2方向的参考点，测量双天线RTK3四个天线的相位中心Q1、Q2、Q3、Q4，测量位于第一姿态传感器4主轴线上的至少两个参考点B1、B2，同时读取第一姿态传感器4双轴倾斜读数，将全站仪测量数据平移，使得圆心坐标为0，0，0，通过坐标系旋转计算，使坐标系X轴与第一姿态传感器4主轴方向一致，根据C1-C4高度计算圆筒2标定时的状态，根据第一姿态传感器4双轴倾斜读数，计算第一姿态传感器4安装初始值；圆筒2吊放安装前，利用圆筒2的双天线RTK3和第一姿态传感器4引导施工船1在预计位置驻位，在特征点上安装GNSS-RTK，与双天线RTK3同步精度比对；吊放开始时，采集两个双天线RTK3、第一姿态传感器4的数据，并传输至施工船1，结合单天线RTK5数据和第二姿态传感器6数据，调控施工船1船位与圆筒2的相对关系，通过四个天线的位置和高度计算圆筒2的姿态，并利用第一姿态传感器4的数据进行融合计算，实时解算圆筒2的实际位置及相关参数，对圆筒2实时平面位置、高程及姿态持续监测。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国交通建设股份有限公司南方分公司 圆筒沉放施工定位定姿测量方法及系统
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