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申请/专利权人：深圳市众擎机器人科技有限公司

摘要：本申请公开了一种动力模组和动力设备，动力模组包括壳体、动力输出件、柔性轮、定子、转子、波发生器和第一位置检测组件。壳体形成有开口和收容腔，动力输出件包括刚性轮。柔性轮至少部分地设置在收容腔内且与刚性轮动力耦合，柔性轮还与壳体固定连接。定子固定安装在收容腔内。转子位于定子的内侧，转子与刚性轮同轴转动。波发生器包括柔性轴承和固定部。定子驱动转子相对壳体转动，转子转动时通过波发生器带动柔性轮形变驱动刚性轮转动。第一位置检测组件包括第一磁性件和第一感测件，第一磁性件与刚性轮固定连接，第一感测件与第一磁性件间隔对应设置。如此，通过柔性轮的形变来驱动刚性轮转动进行动力输出，转动惯量较小，能够减少振动。

主权项：1.一种动力模组，其特征在于，包括：壳体，所述壳体形成有开口和收容腔；动力输出件，所述动力输出件能够相对所述壳体转动，所述动力输出件包括刚性轮，所述刚性轮设于所述开口处；柔性轮，所述柔性轮至少部分地设置在所述收容腔内且与所述刚性轮动力耦合，所述柔性轮还与所述壳体固定连接；定子，所述定子至少部分地固定安装在所述收容腔内；转子，可转动并至少部分地安装在所述收容腔内且至少部分地位于所述定子的内侧，所述转子上设有磁铁，所述磁铁与所述定子间隔相对设置，所述转子与所述刚性轮同轴转动；波发生器，所述波发生器包括柔性轴承和固定部，所述柔性轴承设于所述柔性轮和所述固定部之间，所述固定部可拆卸地安装在所述转子上或与所述转子为一体结构，其中，所述定子用于驱动所述转子相对所述壳体转动，所述转子转动时通过所述波发生器带动所述柔性轮发生形变以驱动所述刚性轮转动；第一位置检测组件，所述第一位置检测组件包括第一磁性件和第一感测件，所述第一磁性件通过第一固定座与所述刚性轮固定连接，所述第一固定座设置在所述柔性轮和所述壳体之间，且与所述柔性轮和所述壳体均保持间隙，所述第一固定座可拆卸地安装在所述刚性轮上或与所述刚性轮为一体结构，所述第一感测件与所述第一磁性件间隔对应设置；所述固定部包括凸轮，所述凸轮可拆卸地安装在所述转子上或者所述凸轮与所述转子为一体结构，所述凸轮在所述转子转动的轴向方向上的正投影的外轮廓呈椭圆形；所述柔性轮形成有安装腔，所述转子和所述定子至少部分地收容在所述安装腔内。

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