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申请/专利权人：威大智感科技(成都)有限公司

摘要：本发明涉及一种最优停车路径和最小停车空间的解析算法，包括以下步骤：A对倒车入库的运动学过程进行数学问题的几何分析和符号表示；A1、在停车过程中，汽车倒车入库所需要的参考因素，包括前轮位移、后轮位移、前轮的转弯半径、后轮的转弯半径抽象为数学表达式；A2、根据以上假定可计算汽车的运动学诱导公式；B按照最敏感点对最小停车空间进行限制，提出一种计算所需最小停车空间的方法。该最优停车路径和最小停车空间的解析算法，能够对大型公司或企业新建停车场对于停车位的规划提供参考；亦可以在满足最低空间需求的前提下，规划出一条最优停靠路径，帮助驾驶员在有限的停车空间中进行避免碰触障碍物的车辆停靠。

主权项：1.一种最优停车路径和最小停车空间的解析算法，其特征在于：包括以下步骤：A对倒车入库的运动学过程进行数学问题的几何分析和符号表示；A1、在停车过程中，汽车倒车入库所需要的参考因素，包括前轮位移、后轮位移、前轮的转弯半径、后轮的转弯半径抽象为数学表达式；A2、根据以上假定可计算汽车的运动学诱导公式；所述汽车的运动学诱导公式为：dydt＝dssinθdt＝vsinθ，dxdt＝dscosθdt＝vcosθ，dθdt＝dsrdt＝vr＝vtanΦL；B按照最敏感点对最小停车空间进行限制，提出一种计算所需最小停车空间的方法；B1、以平行于停停车位的两条边建立坐标系；B2、使用停车位的两条边长边与宽边计算停车位所需的最小停车空间；所述停车位所需最小停车空间的公式为：；B3、使用步骤A所描述的车辆与停车位长边的夹角、汽车前轮与停车位长边的夹角、汽车前轮中心点到汽车后轮中心点的距离和汽车后轮中心点的速度等参数，推导得出汽车运动过程的最优运动轨迹；所述最优运动轨迹为：1xtx0+[sinθ0+tanΦ*v*tL-sinθ0]*LtanΦ；2yt=y0-[cosθ0+tanΦ*v*tL-cosθ0]*LtanΦ；3θt＝θ0+tanΦ*v*tL；B4、从步骤B3得到的最优运动轨迹可以看出，将汽车尾部两个点作为汽车倒车入库对最小停车空间最为敏感的两个点；B5、以步骤B4中得到的两个特殊点对于停车空间的需求判定该俩点的位移距离；C在满足最小停车空间的条件下，按照停车过程中对于空间的解析解提供一条最优停车路径规划，该规划使得车辆可一次性倒车入库；C1、基于倒车运动学过程的数学问题的几何表示，自动倒车路径规划包含自动倒车所需要的最小停车空间的数学解析和基于最小停车空间做出的最优停车路径规划；C2、针对自动泊车过程中对空间要求最为敏感的点进行分析，按照其运动轨迹对停车空间进行最小需求计算，并且定义所需最小停车空间的计算方法；C3、以后轮中心点为参照点，在满足最小停车空间所需的条件之下，按照偏导轨迹计算出一次性自动倒车轨迹。

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