龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：之江实验室
摘要：本发明公开了一种多机器人分散式事件触发一致性混杂控制系统及方法；本发明利用传感器测量机器人与邻居机器人的相对位置信息，通过判断事件触发条件是否得满足，决定传感器是否向补偿器发送测量信号；补偿器根据接收到的测量信号计算补偿信号，为控制器计算提供参考信息；控制器根据混杂控制算法求解满足系统性能要求的控制信号，并根据是否发生事件触发切换混杂控制率。本发明不依赖机器人的绝对位置信息，在分散式计算的约束下保证机器人的领航‑跟随一致性，适用于在深海、隧道等弱定位环境下工作的多机器人系统，同时事件触发机制的引入减小了机器人的通讯能耗，对于采用电池独立供电的机器人系统，可以增加其运行时间。
主权项：1.一种多机器人分散式事件触发一致性混杂控制系统，其特征在于，包括：传感器模块，用于检测机器人与其邻居机器人的相对位置信息；计时器模块，用于记录机器人的运行时间信息；事件触发器模块，用于根据传感器模块的检测结果与计时器模块的记录结果判断是否发送最新的相对位置信息至补偿器模块，同时向控制器模块发送事件触发标志信号；补偿器模块，用于根据接收到的相对位置信息计算补偿信号，并发送给控制器模块；控制器模块，用于根据补偿器模块的计算结果计算混杂控制率，并根据事件触发标志信号切换连续控制率与跳变控制率施加于机器人。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 之江实验室 一种多机器人分散式事件触发一致性混杂控制系统及方法
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号