龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：北京理工大学
摘要：本发明提出一种适用于漂移工况的车辆运动协同控制装置及方法，属于智能车辆控制技术领域，旨在扩展极限工况下车辆漂移控制的安全性，为极限工况下车辆漂移应用提供支撑。该装置包括侧倾监督器、状态规划器、漂移控制器以及漂移悬架协同控制器；侧倾监督器判断车辆是否存在侧倾风险，状态规划器根据参考路径和道路曲率半径，计算平衡点参数；漂移控制器不存在侧倾风险时，根据平衡点参数、车辆运动状态及路径偏差，生成控制量进行车辆控制；漂移悬架协同控制器，在存在侧倾风险时，根据平衡点参数、车辆运动状态、路径偏差及侧倾状态量，生成控制量进行车辆控制。
主权项：1.一种适用于漂移工况的车辆运动协同控制装置，其特征在于，包括侧倾监督器、状态规划器、漂移控制器以及漂移悬架协同控制器；其中，所述侧倾监督器，用于采集车辆信号判断其是否存在侧倾风险，当存在时，进入防侧倾漂移模式，当不存在时，进入常规漂移模式；所述状态规划器，用于根据参考路径和道路曲率半径，计算平衡点参数；所述漂移控制器，在常规漂移模式下，根据平衡点参数、车辆运动状态及路径偏差，生成控制量进行车辆控制，分别为后轮驱动力矩和前轮转角；所述漂移悬架协同控制器，在防侧倾漂移模式下，根据平衡点参数、车辆运动状态、路径偏差及侧倾状态量，生成控制量进行车辆控制，分别为横摆力矩和反侧倾力矩；所述漂移悬架协同控制器的控制模型包括：漂移控制模型、车辆跟踪误差模型以及车辆侧倾控制模型；所述漂移控制模型为： 其中，分别为车辆纵侧向力，下标,,,分别代表左前轮，右前轮，左后轮和右后轮，为横摆角速度，为前轮转角，为车辆的质量，为车辆纵向速度，分别为车辆质心到前后轴的距离，为轮距，为横摆力矩，为车辆垂直方向的转动惯量，为车辆的质心侧偏角；所述车辆侧倾控制模型为： 其中，分别为侧倾角，侧倾角速度和侧倾角角加速度，为车辆侧倾旋转中心距离车辆执行的距离，为车辆横向加速度，为重力加速度，为车辆簧上质量，为车辆的质量，为侧倾方向的转动惯量，分别为悬架的阻尼系数和刚度，为反侧倾力矩。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京理工大学 适用于漂移工况的车辆运动协同控制装置及方法
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号