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申请/专利权人：上海理工大学
摘要：本发明公开了一种用于康复牵引床的中医仿生推拿装置的控制系统及方法，推拿装置包括：腰椎推顶子系统、频率振幅调节子系统、通讯控制子系统和上位机；腰椎推顶子系统包括推顶按摩模块，推顶按摩模块基于电机驱动并控制推顶按摩的频率和振幅，基于液压驱动装置实现不同程度的中医仿生推顶按摩手法；频率振幅调节子系统基于频率调节模块和振幅调节模块，分别通过对应的频率调节电路和振幅调节电路对推顶按摩的频率和振幅进行调节；通讯控制子系统用于实现与上位机的通讯控制。本发明的中医仿生推拿装置的设计使康复牵引床实现腰椎部位三维空间下的康复训练，能够完成较为复杂的中医仿生推拿手法，仿生程度也越高，更贴近实际手法。
主权项：1.一种用于康复牵引床的中医仿生推拿装置，其特征在于，包括：腰椎推顶子系统、频率振幅调节子系统、通讯控制子系统和上位机；所述腰椎推顶子系统包括推顶机架、控制调节底座组件、活动连接于所述调节底座组件上的顶腰调节机构及固定于所述顶腰调节机构上的顶腰组件，所述顶腰组件的两侧分别安装推顶按摩模块，所述推顶按摩模块基于两组电机驱动并控制推顶按摩的频率和振幅，并基于液压驱动装置实现不同程度的中医仿生推顶按摩手法；所述频率振幅调节子系统包括频率调节模块和振幅调节模块，所述频率调节模块和振幅调节模块分别通过对应的频率调节电路和振幅调节电路对推顶按摩的频率和振幅进行调节；所述通讯控制子系统用于基于RS485通讯协议和MODBUS通讯协议，实现腰椎推顶子系统、频率振幅调节子系统和上位机之间的通讯控制；所述上位机用于提供人机交互界面以及上位机数据处理界面。
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