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申请/专利权人：广州南方测绘科技股份有限公司
摘要：本发明公开一种在地心地固系下基于右不变滤波的动态对准方法和装置，将系统状态定义为矩阵，线性化后的状态转移阵中关于位置、速度、姿态的部分化为近常数矩阵，能够减少不正确的状态对模型精度的影响，加快收敛速度。另外，ECEF系比导航系和本地系工程实现更合理有效。本发明利用右不变滤波完成在ECEF下的动态对准，实现快速准确收敛，利用不变滤波的特性完成快速的、准确的动态对准；同时，本发明的在ECEF系下的解算更利于程序实现，同时更方便与GNSS观测手段结合完成解算。
主权项：1.一种在地心地固系下基于右不变滤波的动态对准方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：确定惯导系统的初始姿态；S2：根据所述初始姿态设置初始李群状态量和初始零偏状态量；S3：根据当前李群状态量、输入的惯导陀螺仪和加速度计数据，在地心地固系下进行机械编排，递推出下个李群状态量和零偏状态量，并根据最新时刻的GNSSINS组合系统的位置更新地球参数，其中，第一次递推时，当前李群状态量为所述初始李群状态量；S4：根据当前李群状态量和地球参数，构建状态转移矩阵和噪声驱动矩阵，根据状态转移阵和噪声驱动矩阵更新状态方差矩阵；S5：结合GNSS测量获得的位置和速度，构建观测残差和设计矩阵，并进行量测更新，输出误差估计量和更新后的状态方差阵；S6：根据步骤S5量测更新得到的误差估计量对步骤S3递推的李群状态量和零偏状态量进行误差补偿，并验证对准是否完成，若对准完成，则输出当前姿态作为导航阶段初始阶段；若对准未完成，否则返回步骤S3，将当前姿态作为所述初始姿态。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广州南方测绘科技股份有限公司 一种在地心地固系下基于右不变滤波的动态对准方法
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