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申请/专利权人：杭州申昊科技股份有限公司;国网江苏省电力有限公司电力科学研究院

摘要：本发明提供了一种变电站取油机器人的柔性对接方法，应用于取油机器人和油样外引装置的对接，包括：区域划分：设置粗定位区域和精定位区域；地图构建：取油机器人从预设起点开始沿预设路径移动，并通过3D激光雷达采集三维点云数据，与惯性测量单元采集的数据融合构建高精度点云地图；作业定位：基于紧耦合定位算法将三维点云数据和惯性测量单元测量数据进行融合处理，与所述高精度点云地图匹配得到机器人定位坐标，基于获取的定位坐标，控制机器人移动路径，使之沿预设路径移动到达取油对接点；对接定位：基于二维码检测算法得到第一接口模块的位姿信息，并基于预设对接位姿信息调整姿态进行第一接口模块与第二接口模块的对接。本发明的方法可实现取油机器人的高精度对接。

主权项：1.一种变电站取油机器人的柔性对接方法，应用于取油机器人和油样外引装置的对接，其特征在于：所述取油机器人包括配置有运动底盘的机器人本体及安装于机器人本体上的多轴机械臂，所述机器人本体上配置有3D激光雷达和惯性测量单元，所述多轴机械臂于端部设有第一接口模块，所述第一接口模块上配置有定位相机；所述油样外引装置包括机柜，安装于机柜内的引油模块，以及设置于机柜侧壁处的第二接口模块，所述第二接口模块上设有定位标识码；所述柔性对接方法包括：区域划分：设置粗定位区域和精定位区域，所述粗定位区域包括从预设起点开始到取油对接点，所述精定位区域包括从取油对接点检测到定位标识码开始到对接完成；地图构建：取油机器人从预设起点开始沿预设路径移动，通过3D激光雷达采集三维点云数据，并将采集到的三维点云数据与惯性测量单元采集的数据融合构建高精度点云地图；作业定位：取油机器人从预设起点开始移动作业，并通过3D激光雷达采集三维点云数据，将三维点云数据和惯性测量单元测量数据进行融合处理，与所述高精度点云地图匹配得到机器人定位坐标，基于获取的定位坐标，控制机器人移动路径，使之沿预设路径移动到达取油对接点；对接定位：取油机器人控制机械臂通过第一接口模块上的定位相机采集第二接口模块上的定位标识码图像，基于定位标识码检测算法得到第一接口模块的位姿信息，并基于预设对接位姿信息调整姿态进行第一接口模块与第二接口模块的对接。

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