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申请/专利权人：北京中科原动力科技有限公司
摘要：本发明实施例公开了一种农用车辆的前轮转角确定方法、装置、设备及介质，包括：在检测到方向盘转速更新时，获取与当前转速更新时刻距离最近的历史转速更新时刻对应的历史的状态向量；根据农用车辆在当前转速更新时刻下的当前方向盘转速，以及当前转速更新时刻与历史转速更新时刻间的时间差值，确定历史转速更新时刻到当前转速更新时刻的状态转换矩阵；根据状态转换矩阵、历史的状态向量和第一预设噪声矩阵，确定当前的状态向量；根据与农用车辆对应的当前运行数据，对当前的状态向量进行校正，得到校正的状态向量；在校正的状态向量中提取出目标前轮转角，并根据目标前轮转角控制农用车辆行驶，可以准确确定前轮转角，降低前轮转角的确定成本。
主权项：1.一种农用车辆的前轮转角确定方法，其特征在于，所述方法包括：在检测到农用车辆的方向盘转速更新时，获取与当前转速更新时刻距离最近的历史转速更新时刻对应的历史的状态向量；根据农用车辆在当前转速更新时刻下的当前方向盘转速，以及当前转速更新时刻与历史转速更新时刻之间的时间差值，确定历史转速更新时刻到当前转速更新时刻的状态转换矩阵；根据状态转换矩阵、历史的状态向量和第一预设噪声矩阵，确定当前的状态向量；根据与所述农用车辆对应的当前运行数据，对所述当前的状态向量进行校正，得到校正的状态向量；其中，状态向量中隐式携带有前轮转角和方向盘传动比的信息；在所述校正的状态向量中提取出目标前轮转角，并根据所述目标前轮转角对农用车辆进行行驶控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京中科原动力科技有限公司 一种农用车辆的前轮转角确定方法、装置、设备及介质
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