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申请/专利权人：西安交通大学
摘要：本申请公开了一种自适应紧固的多模态仿生膝关节康复外骨骼，涉及康复机器人技术领域。该外骨骼不仅可以实现不同模态的康复训练，还具有更高的柔顺性与适配性。该外骨骼包括底座、大腿模块、小腿模块和连杆机构；大腿模块固连在底座上；小腿模块通过连杆机构与大腿模块连接；小腿模块能够相对于大腿模块转动实现膝关节屈伸训练；连杆机构能够复现膝关节转动时的瞬心变化轨迹；大腿模块包括大腿壳体组件；小腿模块包括小腿壳体组件、上滑块组件、拉伸机构和下滑块组件；拉伸机构能够带动下滑块组件靠近或远离上滑块组件，实现膝关节拉伸训练；大腿壳体组件包括大腿气囊；气囊充气后能够与大腿自适应紧固；小腿壳体组件与大腿壳体组件的结构相同。
主权项：1.一种自适应紧固的多模态仿生膝关节康复外骨骼，其特征在于，包括底座、大腿模块、小腿模块和连杆机构；所述大腿模块固连在所述底座上；所述小腿模块通过所述连杆机构与所述大腿模块连接；所述小腿模块能够相对于所述大腿模块转动实现膝关节屈伸训练；所述连杆机构能够模拟人体膝关节转动时的瞬心变化轨迹，确保膝关节屈伸时外骨骼的关节与人体的关节中心重合；所述大腿模块包括大腿壳体组件与；所述小腿模块包括小腿壳体组件、上滑块组件、拉伸机构和下滑块组件；所述拉伸机构能够带动所述下滑块组件靠近或远离所述上滑块组件，实现膝关节拉伸训练；所述大腿壳体组件包括大腿气囊；所述大腿气囊充气后能够与大腿自适应紧固；所述小腿壳体组件包括小腿气囊；所述小腿气囊充气后能够与小腿自适应紧固。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 西安交通大学 一种自适应紧固的多模态仿生膝关节康复外骨骼
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