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申请/专利权人：湖南工程学院;湘潭南方电机车制造有限公司
摘要：本发明公开了一种基于边缘部署的矿井电机车防碰撞方法及系统，在矿井电机车上设置图像采集单元和位置测量单元，预设防碰撞视觉检测模型并训练，将训练后的防碰撞视觉检测模型边缘部署在矿井电机车上，图像采集单元实时采集矿井电机车在轨道上运行时的图像并将其输入至训练后的防碰撞视觉检测模型处理，得到带有障碍物类别和置信度的边界框图片，位置测量单元获取障碍物与矿井电机车之间的距离信息；控制模块接收带有障碍物类别和置信度的边界框图片、障碍物与矿井电机车之间的距离信息并处理，控制矿井电机车防碰撞运行。该方法及系统通过智能设备检测技术感知周围环境，并使用人工智能算法来检测目标，进而控制矿井电机车实现防碰撞运行。
主权项：1.一种基于边缘部署的矿井电机车防碰撞方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：S1、在矿井电机车上设置图像采集单元和位置测量单元；S2、预设防碰撞视觉检测模型，使用迁移学习方法对防碰撞视觉检测模型进行训练，将训练后的防碰撞视觉检测模型边缘部署在矿井电机车上；S2中的防碰撞视觉检测模型包括依次连接的骨干网络、特征融合网络和输出检测头，骨干网络接收矿井电机车在轨道上运行时的待检测图像并进行特征提取，输出若干个不同尺度的特征图，特征融合网络接收若干个不同尺度的特征图并进行特征融合和优化，输出与若干个不同尺度的特征图数量相同的融合后特征图，输出检测头将融合后特征图映射到预设的目标检测框，生成与若干个不同尺度的特征图数量相同的带有障碍物类别和置信度的边界框图片；S3、图像采集单元实时采集矿井电机车在轨道上运行时的图像，将图像输入至边缘部署在矿井电机车上训练后的防碰撞视觉检测模型中进行处理，得到带有障碍物类别和置信度的边界框图片，位置测量单元获取矿井轨道上的障碍物与矿井电机车之间的距离信息；S4、控制模块接收带有障碍物类别和置信度的边界框图片、障碍物与矿井电机车之间的距离信息并处理，控制矿井电机车防碰撞运行。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 湖南工程学院 湘潭南方电机车制造有限公司 一种基于边缘部署的矿井电机车防碰撞方法及系统
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