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申请/专利权人：河海大学
摘要：本发明公开了水下环境感知技术领域的一种水下偏振视觉激光融合定位系统及水下沉管对接方法，所述方法包括：利用偏振双目相机单元获取预设靶标图像的特征点P在双目相机坐标系中的坐标；利用联合标定方法计算旋转矩阵R和平移矩阵T，并根据两个矩阵将激光测距坐标系的原点转换到双目相机坐标系中的坐标；根据特征点P和坐标Q控制二维扫描振镜偏转预设角度；利用激光测距单元确定所述特征点P在激光测距坐标系中的坐标，并将所述坐标转换到所述双目相机坐标系中的坐标；利用所述坐标修正所述坐标在Z轴方向的坐标，并保留所述坐标在X、Y轴方向的坐标，得到融合修正后的坐标。本发明能够实现不利水体下的目标精确定位。
主权项：1.一种水下偏振视觉激光融合定位系统，其特征在于，包括偏振双目相机单元、激光测距单元、光学合作靶标和数据处理模块；所述偏振双目相机单元，用于获取所述光学合作靶标中的靶标图像，并基于所述靶标图像确定特征点P，计算所述特征点P在双目相机坐标系中的坐标；所述数据处理模块，用于对所述偏振双目相机单元和激光测距单元进行联合标定，以及进行双目相机坐标系与激光测距坐标系之间的转换，具体数据处理的过程，包括：获取偏振双目相机单元、激光测距单元的内参和外参，以及结合偏振双目相机单元和激光测距单元的联合标定方法，计算出旋转矩阵R和平移矩阵T，并根据所述旋转矩阵R和平移矩阵T将激光测距坐标系的原点转换到双目相机坐标系中的坐标；根据所述特征点P和所述坐标Q控制所述激光测距单元中的二维扫描振镜偏转至预设角度，并利用所述激光测距单元确定所述特征点P在激光测距坐标系中的坐标，并将所述坐标转换到所述双目相机坐标系中的坐标；利用所述坐标修正所述坐标在Z轴方向的坐标，并保留所述坐标在X、Y轴方向的坐标，得到融合修正后的坐标。
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百度查询： 河海大学 一种水下偏振视觉激光融合定位系统及水下沉管对接方法
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