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申请/专利权人：乌海黑猫炭黑有限责任公司

摘要：本发明涉及炭黑生产控制调节系统技术领域，本发明提供的一种炭黑生产中自动插枪控制调节系统及方法，通过设备端、传感器端、服务器端等的协同工作，实现了插枪过程的自动化与智能化。系统采用预先训练的优化模型，对插枪路径和参数进行优化，从而提高生产效率和安全性。此外，系统还具备实时设备监控、位置还原及故障分析等功能，进一步保障了生产过程的顺利进行。该发明系统通过自动化、智能化和精确控制，显著改进了炭黑生产中的插枪环节。

主权项：1.一种轮胎检测方法，其特征在于，包括；一种炭黑生产中自动插枪控制调节系统，其特征在于，包括：设备端，传感器端、服务器端、移动终端以及后台控制端，服务器端与设备端、传感器端、移动终端以及后台控制端建立通信连接，设备端包括机械臂（1）、伸缩杆（2）、轴承（3）、机械抓手（4）、控制器（5）以及可移动操作台（6），可移动操作台（6）上安装有机械臂（1）和控制器（5），机械臂（1）与伸缩杆（2）之间安装有轴承（3），机械臂（1）端头位置安装有机械抓手（4），机械抓手（4）上安装有插枪，机械抓手（4）用于抓住插枪以及带动插枪移动，服务器端对传感器端以及后台控制端传输的数据进行分析处理，生成控制指令，服务器端将控制指令发送至设备端的控制器（5），设备端的控制器（5）在接收到服务器端发送的控制指令后，机械臂（1）、伸缩杆（2）以及机械抓手（4）根据控制指令内的移动路径和移动参数进行移动，机械臂（1）、伸缩杆（2）以及机械抓手（4）用于将加热后的物料送入反应炉，服务器端包括：设备初始化单元，服务器端接收到后台控制端的启动命令后，服务器端启动可移动操作台（6），并向机械臂（1）发送位置还原执行命令，使机械臂（1）处于预定的初始位置，服务器端与安装在设备端的传感器端建立通信连接，传感器端用于监控机械臂的位置、速度和加速度参数，并采集对设备端的电流以及电压进行监测，当设备端的电流或电压出现异常，服务器端则根据传感器端采集的电流以及电压数据，启动安全防护设备机制；模型加载与优化单元，服务器端载入预先训练好的优化模型，预先训练好的优化模型用于预测和优化插枪流程中设备端的机械臂（1）、伸缩杆（2）以及机械抓手（4）运行参数，运行参数包括机械臂（1）、伸缩杆（2）以及机械抓手（4）的运动轨迹和速度；指令接收单元，服务器接收来自后台控制端的插枪指令，后台控制端的插枪指令包括插枪的具体位置、所需物料的种类以及所需物料数量；路径规划优化单元，服务器端利用已加载的预先训练好的优化模型，结合插枪指令和当前设备端的各设备状态，计算出最佳的插枪路径及参数；控制指令生成单元，服务器端将优化后的插枪路径和参数转换为控制指令，并通过已建立的通信连接发送给设备端的控制器（5）。

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