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申请/专利权人：北京理工大学
摘要：本发明提供一种复杂不规则区域下多无人机覆盖路径规划方法，首先，采用多策略递归最优分解策略处理凹点的过度分解问题，获取多个规则的子区域；然后，针对不同区域之间的访问顺序，考虑到求解效率，提出一种自适应大规模邻域搜索方法快速得到区域间访问顺序，进而得到一条完整的覆盖规划路径；与现有的方法相比，本发明能够快速高效地实现对复杂不规则区域的覆盖，提高无人机路径规划的效率；此外，本发明提出的规划方法具有通用性，适用于在任何在平面运行的无人系统，具有很高的实用价值。
主权项：1.一种复杂不规则区域下多无人机覆盖路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：利用随机生成法获取无人机执行给定任务时需要覆盖的各个任务区域；S2：利用多策略递归式多边形分解方法将呈不规则凹多边形的任务区域分解为多个呈规则凸多边形的任务子区域；S3：利用牛耕覆盖法获取各呈规则凸多边形的任务区域、任务子区域内的最优覆盖路径；S4：利用自适应大规模邻域算法获取各任务区域、任务子区域之间的最优访问顺序，完成多区域的覆盖路径规划。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京理工大学 一种复杂不规则区域下多无人机覆盖路径规划方法
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