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申请/专利权人：中汽创智科技有限公司
摘要：本发明实施例提供了一种摩擦力矩补偿方法和装置、存储介质及电子设备，其中，该方法包括：获取目标车辆的转向系统的预期摩擦力矩，以及获取转向系统的实时摩擦力矩；对实时摩擦力矩进行第一滤波处理，并根据滤波前的实时摩擦力矩和滤波后的实时摩擦力矩对转向系统的短时摩擦力矩和转向系统的长时摩擦力矩进行估计；根据长时摩擦力矩、短时摩擦力矩和预期摩擦力矩，确定待补偿摩擦力矩，并按照待补偿摩擦力矩对转向系统的摩擦力矩进行补偿。通过本发明，解决了相关技术中的摩擦力矩补偿方法，存在摩擦力矩补偿的准确性较低的技术问题。
主权项：1.一种摩擦力矩补偿方法，其特征在于，包括：获取目标车辆的转向系统的预期摩擦力矩，以及获取所述转向系统的实时摩擦力矩，其中，所述预期摩擦力矩是根据预设的车辆速度和摩擦力矩之间的对应关系所确定的、在所述目标车辆当前的车辆速度下所述转向系统的摩擦力矩，所述实时摩擦力矩是按照一组摩擦力参数确定出的所述转向系统在运行过程中的摩擦力矩；对所述实时摩擦力矩进行第一滤波处理，并根据滤波前的所述实时摩擦力矩和滤波后的所述实时摩擦力矩对所述转向系统的短时摩擦力矩和所述转向系统的长时摩擦力矩进行估计，其中，所述长时摩擦力矩是所述转向系统的不同构件间的稳态摩擦力矩，所述短时摩擦力矩为所述转向系统的摩擦力矩中，除了所述长时摩擦力矩以外的摩擦力矩；根据所述长时摩擦力矩、所述短时摩擦力矩和所述预期摩擦力矩，确定待补偿摩擦力矩，并按照所述待补偿摩擦力矩对所述转向系统的摩擦力矩进行补偿。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中汽创智科技有限公司 摩擦力矩补偿方法和装置、存储介质及电子设备
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