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申请/专利权人：常州飞石机器人系统有限公司

摘要：本发明涉及库位计算技术领域，尤其涉及一种基于仓储动态库位自动生成合适存储库位的方法，包括S1、根据新托盘编号，查询对应库位存储区域集合中是否存在不为空数据；S2、当查询到库位存储区域集合不为空时，查询是否有相同托盘区域且可以继续堆垛新托盘的空间；S3、在相同托盘区域中启动获取可堆叠库位的流程；S4、启动获取可用空库位的流程；S5、根据返回库位坐标值实现对新托盘的堆叠或放置。本发明首先在相同托盘中查找可堆叠空库位，再从可用空库位中沿着Y轴方向查找新库位，在当前库位前后分别查找满足宽度差和越界、冲突的新库位，最后从X轴方向查找新库位，本发明新库位计算方法简单，相比与神经网络算法复杂度大大降低，大大节约了开发成本。

主权项：1.一种基于仓储动态库位自动生成合适存储库位的方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、根据新托盘编号，在数据库中查询对应库位存储区域集合中是否存在不为空的数据；S2、当查询到库位存储区域集合不为空时，首先查询是否有相同托盘区域存在且可以继续堆垛新托盘的空间，如果是，执行步骤S3，否则执行步骤S4；S3、在相同托盘区域中启动获取可堆叠库位的流程，并返回库位坐标值；S4、启动获取可用空库位的流程，并返回库位坐标值；所述启动获取可用空库位的流程包括：S41、从库位存储区域集合中查找合适的空库位用于新托盘的放置，查找是否满足Y轴方向上存在空库位集合；如果是，获取当前库位坐标值，并对当前库位的上、下空库位进行宽度差和越界、冲突判断；如果不满足Y轴方向上存在空库位或当前库位的上一个空库位、下一个空库位，则沿X轴换行获取新库位；S411、判断当前库位与下一个空库位的X轴宽度差是否超限或下一个空库位与本区域已有库位位置是否存在越界和冲突；越界和冲突是根据所有已有库位的长宽值，设定已有库位在x和y坐标上的最大值，分别为maxX和maxY，最小值设为0，即minX＝minY＝0，当新库位x’1minX||x’2maxX||y’1minY||y’2maxY时判断为越界；冲突是借助Rectangle类实例化几何图形，并用Rectangle类的intersects方法判断是否存在相交，存在相交则属于冲突；S412、如果是，则获取当前库位的上一个空库位，判断当前库位与上一个空库位的X轴宽度差是否超限或上一个空库位与已有库位位置是否存在越界和冲突；S413、遍历所有Y轴方向上存在空库位集合，找出所有满足当前库位与上一个库位和下一个库位均满足X轴宽度差不超限且与本区域内已有库位位置不存在越界、冲突，输出所有满足条件的空库位坐标值，并执行步骤S5；如果没有满足条件，则沿X轴换行获取新库位；沿X轴换行获取新库位，包括：S42查询库位存储区域集合中库位坐标系最大的X轴坐标，根据新托盘的坐标系计算新库位的坐标值；S421、判断新库位与区域中已有库位是否越界和冲突，如果不存在越界和冲突，返回库位坐标值，并执行步骤S5；S5、根据返回库位坐标值实现对新托盘的堆叠或放置。

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