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申请/专利权人：上汽通用五菱汽车股份有限公司

摘要：本申请公开了行人目标跟随方法、装置、电子设备及可读存储介质，应用于机器人技术领域，包括：获取当前检测帧下的至少一个行人目标；依据辅助定位点与各行人目标之间的第一距离，确定跟随各行人目标的跟随距离；获取主定位点与各行人目标之间的第二距离，依据第一距离和第二距离，确定跟随各行人目标的跟随角度；依据各跟随距离和各跟随角度，从各行人目标中选取行人主目标；依据行人主目标对应的跟随主角度，判断跟随行人主目标的当前跟随模式；通过检测跟随主角度在预设数量的检测帧内是否均满足预设切换条件，确定是否切换当前跟随模式。本申请解决了现有技术中跟随机器人跟随行人灵活性低的技术问题。

主权项：1.一种行人目标跟随方法，其特征在于，应用于跟随机器人，所述行人目标跟随方法包括：获取当前检测帧下的至少一个行人目标；依据辅助定位点与各所述行人目标之间的第一距离，确定跟随各所述行人目标的跟随距离，其中，所述辅助定位点为三基站定位法中的辅助定位基站的中心点；其中，所述辅助定位点包括第一辅助定位点和第二辅助定位点；所述跟随距离为第一辅助定位点与第二辅助定位点的中点和行人目标在三基站平面上的投影点两点之间的相对距离；获取主定位点与各所述行人目标之间的第二距离，依据所述第一距离和所述第二距离，确定跟随各所述行人目标的跟随角度，其中，所述主定位点为三基站定位法中的主定位基站的中心点，所述跟随角度为主定位基站的中心点、三基站定位点构成的三角形的中心点和所述行人目标的UWB标签的中心点在UWB基站平面的投影点三点构成的夹角；依据各所述跟随距离和各所述跟随角度，从各所述行人目标中选取行人主目标；依据所述行人主目标对应的跟随主角度，判断跟随所述行人主目标的当前跟随模式;通过检测所述跟随主角度在预设数量的检测帧内是否均满足预设切换条件，确定是否切换当前跟随模式；所述依据辅助定位点与各所述行人目标之间的第一距离，确定跟随各所述行人目标的跟随距离的步骤包括：获取所述第一辅助定位点和所述第二辅助定位点之间的第三距离；依据所述第一辅助定位点与各所述行人目标之间的第一距离、所述第二辅助定位点与各所述行人目标之间的第一距离和所述第三距离，计算跟随各所述行人目标的跟随距离；所述通过检测所述跟随主角度在预设数量的检测帧内是否均满足预设切换条件，确定是否切换当前跟随模式的步骤包括：若所述当前跟随模式为正向跟随模式，则判断所述跟随主角度在预设数量的检测帧内是否均大于预设切换角度阈值；若均大于，则将所述当前跟随模式切换为反向跟随模式；若所述当前跟随模式为反向跟随模式，则判断所述跟随主角度在预设数量的检测帧内是否均小于所述预设切换角度阈值；若均小于，则将所述当前跟随模式切换为正向跟随模式。

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