买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：深圳市矽昊智能科技有限公司

摘要：本申请公开了一种指向遥控方法、装置、设备及存储介质，涉及遥控技术领域，公开了一种指向遥控方法，包括：通过惯性传感器采集用户的手势指向动作的原始传感信号；根据采集的手势动作图像对原始传感信号进行修正，确定体感指向遥控数据；通过超宽带UWB技术对待交互对象进行遥感定位，确定用户与待交互对象之间的定位方向角数据；检测待交互对象的对象类型；基于对象类型，根据定位方向角数据和体感指向遥控数据对待交互对象进行遥控。由于本申请在惯性传感器采集手势指向动作的原始传感信号后，通过手势动作图像和超宽带UWB技术对原始传感信号进行修正，避免了传统的体感遥控设备存在累积误差的情况，从而提高了遥控过程的准确性。

主权项：1.一种指向遥控方法，其特征在于，所述的方法包括：通过惯性传感器采集用户的手势指向动作的原始传感信号；根据采集的手势动作图像对所述原始传感信号进行修正，确定所述手势指向动作对应的体感指向遥控数据；通过超宽带UWB技术对待交互对象进行遥感定位，确定所述用户与所述待交互对象之间的定位方向角数据；检测所述待交互对象的对象类型；基于所述对象类型，根据所述定位方向角数据和所述体感指向遥控数据对所述待交互对象进行遥控；其中，所述根据采集的手势动作图像对所述原始传感信号进行修正，确定所述手势指向动作对应的体感指向遥控数据的步骤，包括：通过红外摄像机采集所述手势指向动作的手势动作图像；对所述手势动作图像进行图像识别，确定所述手势指向动作的相对位置及相对方向；对所述原始传感信号进行传感分解，获得所述手势指向动作对应的指向姿态数据和漂移速度数据；根据所述相对位置及所述相对方向对所述指向姿态数据和所述漂移速度数据进行误差修正，获得体感指向遥控数据；其中，所述对所述手势动作图像进行图像识别，确定所述手势指向动作的相对位置及相对方向的步骤，包括：对所述手势动作图像进行二值化处理，获得二值化图像；对所述二值化图像的像素值进行聚类，获得所述二值化图像对应的区域重心图像；根据所述区域重心图像的重心坐标值确定所述手势指向动作的相对位置；对所述区域重心图像进行直线夹角拟合，获得所述手势指向动作的相对方向；其中，所述对所述原始传感信号进行传感分解，获得所述手势指向动作对应的指向姿态数据和漂移速度数据的步骤，包括：对所述原始传感信号进行插值处理，获得陀螺仪传感数据和加速度传感数据；根据所述陀螺仪传感数据进行旋转测量，获得所述手势指向动作对应的指向姿态数据和角速度传感数据；对所述角速度传感数据和所述加速度传感数据进行速度估测，获得漂移速度数据；其中，所述根据所述相对位置及所述相对方向对所述指向姿态数据和所述漂移速度数据进行误差修正，获得体感指向遥控数据的步骤，包括：判断所述相对位置及所述相对方向与所述指向姿态数据之间的误差值是否达到预设差值；若所述误差值达到所述预设差值，则通过预设权重值根据所述相对位置和所述相对方向对所述指向姿态数据进行误差修正，获得目标姿态数据；基于所述目标姿态数据和所述漂移速度数据，确定所述手势指向动作对应的体感指向遥控数据；其中，所述通过超宽带UWB技术对待交互对象进行遥感定位，确定所述用户与所述待交互对象之间的定位方向角数据的步骤，包括：通过超宽带UWB技术向待交互对象发送脉冲信号，并获得返回的脉冲信号的飞行时间；根据所述飞行时间对所述待交互对象进行遥感测距，确定所述用户与所述待交互对象之间的遥感距离；通过AOA到达角定位算法对所述脉冲信号进行遥感定位，获得所述待交互对象的遥感方向；基于所述遥感距离和所述遥感方向，确定所述用户与所述待交互对象之间的定位方向角数据；其中，所述基于所述对象类型，根据所述定位方向角数据和所述体感指向遥控数据对所述待交互对象进行遥控的步骤，包括：在所述对象类型为平面类型时，判定所述待交互对象为二维交互对象；检测所述二维交互对象与所述用户之间的相对姿态数据；根据所述相对姿态数据筛除所述体感指向遥控数据的一维方向数据，获得所述待交互对象的目标指向遥控数据；根据所述目标指向遥控数据对所述二维交互对象进行遥控。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 深圳市矽昊智能科技有限公司 指向遥控方法、装置、设备及存储介质