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申请/专利权人：安徽农业大学

摘要：本发明的一种基于高地隙底盘的苗带对行辅助控制方法及其机构，属于高地隙地盘技术领域，控制方法包括如下步骤：S110，摄像头采集获取地面农作物状况视频信息传递给工控机；S120，工控机根据地面农作物状况视频信息进行分解以帧为单位的图像信息；S130，对图像信息进行预处理得到作物行信息；S140，工控机采用二次垂直投影算法对作物行信息进行处理得到横向像素坐标距离值；S150，工控机根据横向像素坐标距离值进行换算成实际环境坐标距离值；S160，工控机根据实际环境坐标距离值来控制电磁换向阀的运行状态，使高地隙地盘底盘实现苗带对行，车轮在作物行间的间隙运动，不出现压苗情况，具有灵活性，大大提高了工作效率。

主权项：1.一种基于高地隙底盘的苗带对行辅助控制方法，其特征在于，所述控制方法包括如下步骤：S110，摄像头（110）采集获取地面农作物状况视频信息传递给工控机（120）；S120，工控机（120）根据地面农作物状况视频信息进行分解以帧为单位的图像信息；S130，对图像信息进行预处理得到作物行信息；S140，工控机（120）采用二次垂直投影算法对作物行信息进行处理得到横向像素坐标距离值；S150，工控机（120）根据横向像素坐标距离值进行换算成实际环境坐标距离值；S160，工控机（120）根据实际环境坐标距离值来控制电磁换向阀（140）的运行状态；所述步骤S130的预处理的具体方法为通过超绿特征公式提取相关参数，然后根据参数将图像二值化，再对二值化图像进行膨胀后腐蚀操作的形态学处理；所述步骤S140的二次垂直投影算法具体内容为第一次垂直投影法初步确定车轮（191）两侧的作物区域，将其设为ROI区域；然后使用第二次垂直投影法在ROI区域内识别出两侧作物间的非作物区中心线的横向像素坐标；所述电磁换向阀（140）的运行状态具体表现为三个状态，若实际环境坐标距离值大于轮距，则电磁换向阀（140）为正向开启，根据差值大小，工控机（120）控制电磁换向阀（140）的开启时间；若实际环境坐标距离值小于轮距，则电磁换向阀（140）为反向开启，根据差值大小，工控机（120）控制电磁换向阀（140）的开启时间；若实际环境坐标距离值与轮距相等，则电磁换向阀（140）不工作。

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百度查询： 安徽农业大学 一种基于高地隙底盘的苗带对行辅助控制方法及其机构