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申请/专利权人：广东嘉腾机器人自动化有限公司
摘要：本发明公开一种基于激光扫描的货架倾角测量方法、系统、设备及介质，该方法包括：检测AGV与前方的目标货架之间的间距，当AGV进入调整区域后发出通知信号，以使搭载在AGV上的激光扫描仪对目标货架方向进行扫描；识别激光扫描区域内目标货架的货架支腿轮廓以及货架支腿坐标；依据货架支腿坐标计算目标货架与AGV之间的相对距离和相对角度；依据计算结果调整AGV的行进路线。本发明在AGV的基础避障和导航功能基础上，通过识别目标货架的货架支腿方位来确定目标货架的倾角，进而根据目标货架的倾角来调整AGV的行进路线，避免AGV在搬运目标货架时与货架支腿发生碰撞，提升搬运效率。
主权项：1.一种基于激光扫描的货架倾角测量方法，其特征在于，包括：检测AGV与前方的目标货架之间的间距，当AGV进入调整区域后发出通知信号，以使搭载在AGV上的激光扫描仪对目标货架方向进行扫描；识别激光扫描区域内目标货架的货架支腿轮廓以及货架支腿坐标；依据货架支腿坐标计算目标货架与AGV之间的相对距离和相对角度；依据计算结果调整AGV的行进路线；所述依据货架支腿坐标计算目标货架与AGV之间的相对距离和相对角度，包括：通过两货架支腿确定目标货架的区域，使用两货架支腿坐标计算目标货架的倾角以及目标货架的中心点，确定目标货架坐标；计算激光扫描仪与目标货架的中心点之间的距离和相对角度，通过矩阵变换将目标货架坐标转换至AGV全局坐标系中进行表示；所述使用两货架支腿坐标计算目标货架的倾角以及目标货架的中心点，确定目标货架坐标，包括：计算两货架支腿的中点的坐标，依据两货架支腿的中点的高度差确定两货架支腿之间的中心位置以及目标货架的倾角；获取目标货架的宽度，使用货架中心计算公式确定目标货架的中心位置在扫描区域内的坐标；所述货架中心计算公式如下： ，；其中，表示两货架支腿的中心位置的横坐标，表示两货架支腿的中心位置的纵坐标，表示目标货架的宽度，表示目标货架的中心点的横坐标，表示目标货架的中心点的纵坐标，表示目标的倾角。
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