买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

摘要：本发明公开一种用于指控系统的协方差矩阵的分解方法，包括：S10、获取采集到的目标航迹信息；S20、将目标航迹信息进行融合，得到目标航迹信息的协方差矩阵matrixP；S30、对协方差矩阵matrixP进行预处理后，判断协方差矩阵matrixP中是否存在异常行；S40、对存在异常行的协方差矩阵matrixP进行修正并将修正后的协方差矩阵matrixP进行矩阵分解。该分解方法在矩阵的非正定条件下，仍然能够进行分解，满足UKF滤波器计算Sigma点集的需求，达到提升指控系统航迹滤波器鲁棒性的目的。

主权项：1.一种用于指控系统的协方差矩阵的分解方法，其特征在于，包括：S10、获取采集到的目标航迹信息；S20、将所述目标航迹信息进行融合，得到所述目标航迹信息的协方差矩阵matrixP；S30、对所述协方差矩阵matrixP进行预处理后，判断所述协方差矩阵matrixP中是否存在异常行；S40、对存在异常行的协方差矩阵matrixP进行修正并将修正后的协方差矩阵matrixP进行矩阵分解；对所述协方差矩阵matrixP进行预处理包括：遍历所述协方差矩阵matrixP中所有元素pi,j如果，pi,j0，则令pi,j＝|pi,j|；如果，则令pi,j＝Δicpt；其中，i代表所述协方差矩阵matrixP的行数，j代表所述协方差矩阵matrixP的行数的列数；对于不存在异常行的协方差矩阵matrixP采用如下公式进行分解：对于首行元素： 对于第二行及第二行之后的元素： 得到分解后的矩阵其中，i代表所述协方差矩阵matrixP的行数，j代表所述协方差矩阵matrixP的行数的列数；在所述步骤S30之前，还包括：设置计算截断误差参数Δicpt＝10-10，矩阵最大修正次数ncorrectmax＝ndim+1其中，所述ndim为协方差矩阵维数；所述判断所述协方差矩阵matrixP中是否存在异常行包括：对所述协方差矩阵matrixP进行预分解，得到分解矩阵matrixF，判断所述分解矩阵matrixF中的元素是否满足以下关系：对于分解矩阵matrixF首行元素： 对于第二行及第二行之后的元素： 其中，i＝2…ndim若符合，则所述协方差矩阵matrixP无异常，否者所述协方差矩阵matrixP存在异常；所述步骤S40包括：对于所述协方差矩阵matrixP中存在异常的行进行如下判断：如果异常行满足fk,i＝＝0,k＝1…i-1，或者所述协方差矩阵matrixP修正次数满足ncorrect＝＝ncorrectmax，则将分解矩阵的所有非对角线元素设置为0，对角线元素设置为否则，遍历所述协方差矩阵matrixP的每一列，计算矩阵修正参数对所述协方差矩阵matrixP进行修正并分解。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京电子工程总体研究所 一种用于指控系统的协方差矩阵的分解方法