龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：江西省智能产业技术创新研究院
摘要：本发明提供一种机器人恒定力控及负载自辨识方法、系统、介质及计算机，该方法包括：构建机器人的动力学模型及动力学参数辨识规则；基于动力学模型和动力学辨识规则采集机器人在预设运动周期内按照预设激励轨迹进行运动时各个时间下的理论数据集；分别采集机器人在空载状态及负载状态下，在预设运动周期内按照不同激励轨迹进行运动各个时间下的空载数据集和负载数据集；利用预设的预测模型计算出空载数据集和负载数据集的预测数据集，并根据预测数据集、理论数据集、空载数据集和负载数据集建立优化模型；将动力学模型、预测模型以及优化模型进行融合，以得到最终模型，并利用最终模型完成机器人的恒定力控输出及负载自适应辨识。
主权项：1.一种机器人恒定力控及负载自辨识方法，其特征在于，包括：步骤一：构建机器人的动力学模型以及动力学参数辨识规则；步骤二：基于所述动力学模型和所述动力学参数辨识规则采集所述机器人在预设运动周期内按照预设激励轨迹进行运动时，所述机器人在所述预设运动周期的各个时间下的理论数据集；步骤三：分别采集所述机器人在空载状态及负载状态下，在所述预设运动周期内按照不同激励轨迹进行运动时，所述机器人在所述预设运动周期的各个时间下的空载数据集和负载数据集；步骤四：利用预设的预测模型计算出所述空载数据集和所述负载数据集的预测数据集，并根据所述预测数据集、所述理论数据集、所述空载数据集和所述负载数据集建立优化模型，其中，所述步骤四包括：根据正逆雅克比矩阵构建预测模型，并以所述空载数据集和所述负载数据集作为输入计算出对应的预测数据集；将所述理论数据集与所述预测数据集、所述空载数据集以及所述负载数据集进行数据对比，以计算出对应的偏差值，并以所述偏差值作为优化目标建立优化模型；步骤五：将所述动力学模型、所述预测模型以及所述优化模型进行融合，以得到最终模型，并利用所述最终模型完成所述机器人的恒定力控输出及负载自适应辨识，其中，所述步骤五中，所述优化模型的建立采用鲸鱼算法，其表达式为： ；式中，t表示当前模型的迭代次数，A、C表示系数，表示当前最佳的鲸鱼位置向量，表示当前鲸鱼的位置向量。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 江西省智能产业技术创新研究院 机器人恒定力控及负载自辨识方法、系统、介质及计算机
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号