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申请/专利权人：天津大学
摘要：本发明公开一种水陆两栖可变构折纸机器人，包括驱动单元、裙边单元、扇形单元、高刚度单元、执行器单元和足部单元；驱动单元分为一个中间驱动单元和两个周边驱动单元；高刚度单元由依次通过转动副连接的三角形面板、梯形面板和三角形面板构成；裙边单元包括裙边单元侧翼和裙边单元尾翼；中间驱动单元的两侧依次通过转动副连接有高刚度单元和周边驱动单元；周边驱动单元的三角形面板与裙边单元侧翼的三角形面板通过转动副连接，周边驱动单元的梯形面板与裙边单元尾翼的梯形面板通过转动副连接；裙边单元侧翼与裙边单元尾翼之间通过扇形单元通过转动副连接；执行器单元安装于中间驱动单元上；足部单元可拆卸的安装于裙边单元尾翼。
主权项：1.一种水陆两栖可变构折纸机器人，其特征在于，包括驱动单元、裙边单元、扇形单元、高刚度单元、执行器单元和足部单元；所述驱动单元分为一个中间驱动单元和两个周边驱动单元，所述中间驱动单元由依次通过转动副连接的三角形面板、长方形面板、三角形面板构成，所述周边驱动单元由依次通过转动副连接的三角形面板、梯形面板和三角形面板构成；所述高刚度单元固定在周边驱动单元上，所述高刚度单元包括三角形面板和梯形面板；所述裙边单元包括裙边单元侧翼和裙边单元尾翼，裙边单元侧翼由四个结构相同的三角形面板组成，裙边单元尾翼由两个结构相同的梯形面板组成；所述中间驱动单元的两侧通过转动副连接有周边驱动单元；所述周边驱动单元的三角形面板与裙边单元侧翼的三角形面板通过转动副连接，所述周边驱动单元的梯形面板与裙边单元尾翼的梯形面板通过转动副连接；所述裙边单元侧翼与裙边单元尾翼之间通过扇形单元通过转动副连接；所述执行器单元包括两个电夹构件、两个立柱构件和一个驱动丝构件；所述中间驱动单元的两个三角形面板上均设有圆孔，所述立柱构件安装于所述圆孔，所述立柱构件上分别安装有所述电夹构件，所述电夹构件之间连接有所述驱动丝构件；所述足部单元包括两个梳齿状足部构件，分别可拆卸的安装于裙边单元尾翼。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 天津大学 一种水陆两栖可变构折纸机器人
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