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申请/专利权人：华侨大学

摘要：本发明提供了一种纯电装载机及其电动缸铰接转向系统的控制方法，涉及装载机技术领域。电动缸铰接转向系统包含控制组件、车架组件和转向组件。控制组件包括电连接的整车控制器和方向盘。车架组件包括铰接连接的装载机后车架和装载机前车架。转向组件包括位移信号处理器，以及依次连接的第一伺服电机控制器、第一铰接转向电动缸和第一位移传感器，以及依次连接的第二伺服电机控制器、第二铰接转向电动缸和第二位移传感器。第一位移传感器接合于第一伺服电机控制器和位移信号处理器的信号输入端。第二位移传感器接合于第二伺服电机控制器和位移信号处理器的信号输入端。位移信号处理器电气连接于整车控制器的信号输入端。

主权项：1.一种纯电装载机的电动缸铰接转向系统的控制方法，其特征在于，电动缸铰接转向系统包含控制组件、车架组件和转向组件；控制组件包括整车控制器和方向盘；其中，所述方向盘电气连接于所述整车控制器的信号输入端；车架组件包括装载机后车架7和装载机前车架6；其中，所述装载机前车架6铰接于所述装载机后车架7；转向组件包括位移信号处理器5、第一伺服电机控制器1、第一铰接转向电动缸3、第一位移传感器、第二伺服电机控制器2、第二铰接转向电动缸4和第二位移传感器；其中，所述整车控制器的信号输出端电气连接于所述第一伺服电机控制器1和所述第二伺服电机控制器2的控制端；所述第一伺服电机控制器1电气连接于所述第一铰接转向电动缸3的控制端；所述第一铰接转向电动缸3的两端分别铰接于所述装载机后车架7和所述装载机前车架6；所述第一位移传感器接合于所述第一铰接转向电动缸3，用以检测所述第一铰接转向电动缸3的位移信号；所述第一位移传感器接合于所述第一伺服电机控制器1和所述位移信号处理器5的信号输入端；所述第二伺服电机控制器2电气连接于所述第二铰接转向电动缸4的控制端；所述第二铰接转向电动缸4的两端分别铰接于所述装载机后车架7和所述装载机前车架6；所述第二位移传感器接合于所述第二铰接转向电动缸4，用以检测所述第一铰接转向电动缸3的位移信号；所述第二位移传感器接合于所述第二伺服电机控制器2和所述位移信号处理器5的信号输入端；所述位移信号处理器5电气连接于所述整车控制器的信号输入端；电动缸铰接转向系统的控制方法为：S1、整车控制器获取方向盘的转向控制信号；S2、根据所述转向控制信号，获取所述第一铰接转向电动缸3的第一控制信号和所述第二铰接转向电动缸4的第二控制信号；S3、将所述第一控制信号发送至所述第一伺服电机控制器1，所述第一伺服电机控制器1根据所述第一控制信号和所述第一位移传感器的第一位移信号对第一铰接转向电动缸3进行长度的闭环控制；S4、将所述第二控制信号发送至所述第二伺服电机控制器2，所述第二伺服电机控制器2根据所述第二控制信号和所述第二位移传感器的第二位移信号对铰接转向电动缸进行长度的闭环控制；S5、所述位移信号处理器5根据所述第一位移传感器的第一位移信号和所述第二位移传感器的第二位移信号，计算得到实际转向角，并发送给整车控制器；S6、所述整车控制器根据所述实际转向角和所述转向控制信号，进行闭环控制；步骤S3和步骤S4中对电动缸进行闭环控制时，对于伸长的电动缸采用PID比例-积分-微分闭环控制系统进行控制；对于缩短的电动缸采用模糊闭环控制系统进行控制步骤S5具体包括：S51、获取所述第一位移传感器的第一位移信号和所述第二位移传感器的第二位移信号，并根据位移信号判断电动缸的伸长和缩短情况；S52、对于伸长的电动缸，采用第二伸长模型获取伸长转向角；其中，所述第二伸长模型为：式中，为基于伸长电动缸计算的伸长转向角；为伸长的电动缸的实际距离；S53、对于缩短的电动缸，采用第二缩短模型获取缩短转向角；其中，所述第二缩短模型为：式中，为基于缩短电动缸计算的缩短转向角；为缩短的电动缸的实际距离；S54、根据所述伸长转向角和所述缩短转向角，获取装载机的实际转向角，并发送给整车控制器；其中，所述实际转向角的计算模型为：式中，为实际转向角。

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