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申请/专利权人：长沙优龙机器人有限公司
摘要：本发明涉及医疗装置技术领域，尤其涉及一种用于偏瘫柔性下肢外骨骼的步态触发控制方法及足托，控制方法如下：S1：收集压力传感器数据；S2：收集空间姿态传感器数据；S3：对压力传感器数据进行分析是否大于预设值，当小于预设值时未落地，大于预设值时是落地状态；S4：对一定时间内的空间姿态传感器的数据进行积分，判断是否大于常值，小于常值则判断没有行走，大于常值则处于运动状态；S5：针对S3和S4中的数据判断用户的步态，从而确定电机是否工作。
主权项：1.一种用于偏瘫柔性下肢外骨骼的步态触发控制方法，其特征在于，包括外置足托，所述足托包括固定在用户脚部的脚托1和固定在用户小腿上的支架2，所述脚托1与支架2之间转动连接，所述脚托1上设置有压力传感器，所述脚托1上设置有牵引装置，所述牵引装置包括固定在用户身上的外壳4，所述外壳4内设置有电机，所述电机输出轴上缠绕有牵引绳5，所述牵引绳5穿过支架2与脚托1连接，在用户双腿之间设置空间姿态传感器，所述控制方法如下：S1：收集压力传感器数据；S2：收集空间姿态传感器数据；S3：对压力传感器数据进行分析是否大于预设值，当小于预设值时未落地，大于预设值时是落地状态；S4：对一定时间内的空间姿态传感器的数据进行积分，判断是否大于常值，小于常值则判断没有行走，大于常值则处于运动状态；S5：针对S3和S4中的数据判断用户的步态，从而确定电机是否工作。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 长沙优龙机器人有限公司 一种用于偏瘫柔性下肢外骨骼的步态触发控制方法及足托
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