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申请/专利权人：天津工业大学

摘要：胡萝卜作为一种全球广泛种植的根茎类蔬菜，其收获和播种工作传统上主要依赖于人工操作。由于胡萝卜的收获季节性强，收获窗口期短暂，加之胡萝卜生长在地下，人工收获劳动强度大，效率不高。播种过程同样繁琐，需要精细操作以确保种子分布均匀，深度适宜。特别是在多变的田间条件下，现有机械往往难以满足不同地形和不同种植模式的需求。本发明一种可自适应调节的胡萝卜收割播种的设备，利用收割装置中的同步带传动，齿轮传动，曲柄摇杆机构实现胡萝卜的收获，利用两组不同的丝杆传动实现收获模块和播种模块的位置调节，利用播种模块中的凸轮机构实现间歇性播种。

主权项：1.一种可自适应调节的胡萝卜收割播种机，主要由行进模块1、收获切割模块2、播种模块3、运动调节模块4和视觉模块5组成；其特征在于：在所述行进模块1的顶板1.1上安装有运动调节模块4，由升降模组4.1和伸缩模组4.2组成，且分别由两个步进电机独立驱动；所述升降模组4.1直接固定在行进模块1的顶板1.1上，升降模组4.1中升降步进电机4.1.4带动右旋丝杠螺母4.1.1运动，从而带动伸缩模组4.2，收获切割模块2和播种模块3沿升降线性滑轨4.1.5进行升降运动；所述伸缩模组4.2中伸缩步进电机4.2.1带动左旋滑台4.2.5与右旋滑台4.2.3同时运动，带动收获切割模块2和播种模块3进行伸缩运动；所述收获切割模块2中传送带电机2.5通过HTD5M-B同步带2.6传动，带动传送带轴2.12旋转，实现胡萝卜传送带2.9的运动和曲柄2.7的周转运动；所述播种模块3固定在收获切割模块2下方，播种转盘3.6转动带动播种盒3.5内的凸轮3.7旋转，将种子均匀等间隔播种；所述的行进模块1由顶板1.1，行进电机1.2，履带驱动轮1.3，履带从动轮1.4，履带1.5，底盘支架1.6，储存仓1.7组成；行进模块1的四个行进电机1.2分别用螺栓固定安装在顶板1.1底部的通孔上，履带驱动轮1.3通过紧定螺钉固定在行进电机1.2输出轴上，驱动履带1.5运动；履带从动轮1.4用螺栓固定安装在顶板1.1底部的通孔上，支撑履带1.5运动；所述收获切割模块2由传送带轴固定片2.1，收获切割模块支架2.2，胡萝卜传送轨道2.3，秧叶传送轨道2.4，传送带电机2.5，HTD5M-B同步带2.6，曲柄2.7，连杆2.8，秧叶聚拢杆2.10，齿轮2.11，胡萝卜传送带2.9，传送带轴2.12，切割刀片2.13，切割电机2.14组成；切割刀片2.13固定在切割电机2.14输出轴上，切割电机2.14固定在收获切割模块支架2.2上；传送带轴2.12通过传送带轴固定片2.1固定在收获切割模块支架2.2上；齿轮2.11，曲柄2.7通过紧定螺钉固定在传送带轴2.12上，胡萝卜传送带2.9绕在传送带轴2.12上；传送带电机2.5固定在收获切割模块支架2.2上，通过HTD5M-B同步带2.6驱动传送带轴2.12对向旋转，实现曲柄2.7的周转运动和胡萝卜传送带2.9的运动；曲柄2.7与连杆2.8，秧叶聚拢杆2.10连接，曲柄2.7的周转运动最终转化为秧叶聚拢杆2.10的摆动；所述播种模块3由破土犁3.1，棘轮3.2，播种轴3.3，棘爪3.4，播种盒3.5，播种转盘3.6，凸轮3.7，轴承3.8，轴承盒3.9组成；播种轴3.3穿过播种盒3.5，播种盒3.5内的凸轮3.7通过紧定螺钉与播种轴3.3固定；在播种盒3.5左侧，播种轴3.3上套有轴承3.8，轴承盒3.9，轴承盒3.9通过螺钉固定在播种盒3.5上；轴承盒3.9左侧，播种轴3.3上套有播种转盘3.6，播种转盘3.6左侧通过螺母与播种轴3.3固定；在播种盒3.5右侧，播种轴3.3上套有破土犁3.1，棘爪3.4通过螺钉固定在破土犁3.1上；破土犁3.1右侧，播种轴3.3上套有棘轮3.2，棘轮3.2右侧通过螺母与播种轴3.3固定；播种转盘3.6受土壤阻力而匀速稳定旋转前进，带动播种轴3.3旋转，从而使播种盒3.5内的凸轮3.7和棘轮3.2旋转；所述运动调节模块4由升降模组4.1，伸缩模组4.2，运动调节模块支架4.3组成；上述升降模组4.1中的升降线性滑轨4.1.5固定在上述行进模块1上；升降步进电机4.1.4固定在运动调节模块支架4.3上，通过升降联轴器4.1.3驱动右旋丝杠4.1.2旋转，使右旋丝杠螺母4.1.1沿升降线性滑轨4.1.5直线运动；伸缩模组4.2，收获切割模块2和播种模块3固定在四个升降线性滑块4.1.6上，沿升降线性滑轨4.1.5运动；伸缩模组4.2中伸缩步进电机4.2.1带动左右旋丝杠4.1.2旋转，左旋滑台4.2.5与右旋滑台4.2.3同时反向运动，带动收获切割模块2和播种模块3进行伸缩运动。

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