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一种车联网环境下通信延迟和丢包后周围车辆状态信息估计方法 

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申请/专利权人:昆明理工大学

摘要:本发明公开了一种车联网环境下通信延迟和丢包后周围车辆状态信息估计方法,属于智能网联环境下车路协同自动驾驶技术领域。所述方法具体包括以下步骤:采集车辆通过边缘计算平台与周围车辆的通信信息、车辆状态信息;根据过去一段时间内的时间戳信息,建立周围车辆到边缘计算平台再到本车的平均通信延迟模型;通过平均通信延迟,建立考虑同时存在通信延迟和丢包的车辆状态信息估计模型;建立车辆状态信息估计方法。本发明不仅能够减小由于通信延迟导致的车辆接收到其他车辆的状态信息的偏差,而且可以估算车辆丢包后无法通过通信方式获取的状态信息,提高了在通信性能不完美情况下的车辆对车辆和车对基础设施通信的连接稳定性和准确性。

主权项:1.一种车联网环境下通信延迟和丢包后周围车辆状态信息估计方法,其特征在于,具体包括以下步骤:S1、采集车辆通过边缘计算平台与周围车辆的通信信息、车辆状态信息;S2、根据过去一段时间周围车辆到边缘计算平台通信的时间戳信息,建立周围车辆到边缘计算平台的平均通信延迟τv、边缘计算平台到本车的平均通信延迟τc、周围车辆到边缘计算平台再到本车的总平均通信延迟τ的模型;S3、通过总平均通信延迟τ,建立考虑通信延迟的车辆状态估计模型;步骤S3中,所述模型具体表达式如下所示: 式中,ai,tes,vi,tes,pi,tes分别为第i辆车在t时刻的矫正后的车辆加速度,速度和位置状态信息;ai,tre,vi,tre,pi,tre分别为第i辆车在t时刻边缘计算平台接收到的车辆加速度,速度和位置状态信息,即矫正前;τi,t为第i辆车在t时刻与周围车辆通讯时的总平均通信延迟;S4、通过S3,建立考虑同时存在通信延迟和丢包的车辆状态信息估计模型;步骤S4中,所述模型具体表达式如下所示: 式中,ai,tes,vi,tes,pi,tes分别为第i辆车在t-z·f时刻的矫正后的车辆加速度,速度和位置状态信息;arei,t-z·f,vreei,t-z·f,prei,t-z·f分别为第i辆车在t-z·f时刻边缘计算平台接收到的车辆加速度,速度和位置状态信息,即矫正前;τi,t-z·f为第i辆车在t-z·f时刻与周围车辆通讯时的通信延迟,z为连续丢包次数,f为通信时间间隔;S5、根据上述步骤S1到步骤S4建立车辆状态信息估计方法;所述步骤S5中,根据步骤S1到步骤S4的模型建立车辆状态信息估计方法,具体包括以下步骤:S5.1、根据车辆状态信息包的标识符的比对,判断通过边缘计算平台的车辆状态信息交互是否存在通信丢包;S5.2、如果不存在通信丢包,考虑通信延迟对周围车辆状态信息估计的影响,利用步骤S3对周围车辆状态信息进行估计;S5.3、如果连续丢包的次数或时间小于可靠通信阈值,同时考虑通信延迟和丢包对周围车辆状态信息估计的影响,利用步骤S4估算周围车辆状态信息;S5.4、如果存在通信丢包,则进一步根据车辆状态信息包标识符的比对,判断是否连续丢包,如果连续丢包的次数或时间大于可靠通信阈值,视为通信中断,停止周围车辆状态信息估计。

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权利要求:

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