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申请/专利权人：集美大学

摘要：本发明公开了一种感知设备性能指标的论证方法、装置及存储介质，其中方法包括以下步骤：构建危险度评价模型；获取感知设备或系统的性能指标；采用危险度评价模型对感知设备或系统的性能指标进行论证。本发明提出一种基于船舶碰撞危险评判模型的感知设备或系统主要性能指标需求的论证方法，可用于指导避碰导航设备研制单位开展有针对性的研制工作，对保证海上交通安全和船舶避碰以及早日实现智能航海具有重要意义。本发明可广泛应用于交船舶航行智能化技术研究领域。

主权项：1.一种感知设备性能指标的论证方法，其特征在于，包括以下步骤：构建危险度评价模型；所述构建危险度评价模型，包括：根据船舶驾驶员在不同危险等级下的操船行为，目标船由远及近，定义4个不同危险等级的碰撞危险度阈值；根据4个碰撞危险度阈值构建危险度评价模型，所述危险度评价模型将两船会遇划分为5个阶段，所述5个阶段为：安全区域阶段、一般危险阶段、临界紧迫局面阶段、紧迫局面阶段和紧迫危险阶段；获取感知设备或系统的性能指标；采用危险度评价模型对感知设备或系统的性能指标进行论证；所述采用危险度评价模型对感知设备或系统的性能指标进行论证，包括：确定目标探测距离指标的论证方法；确定稳定跟踪延时指标的论证方法；确定跟踪精度指标的论证方法；其中，4个碰撞危险度阈值对应4个分界线，4个分界线对应4个距离，分别为：第一分界线对应一般危险距离Dgd，一般危险距离定义为：本船改向初始改向角能在理想安全会遇距离通过的两船距离；第二分界线对应临界紧迫局面距离临界紧迫局面距离定义为：本船改向最大改向角能在理想安全会遇距离通过的两船距离；第三分界线对应紧迫局面距离紧迫局面距离定义为：本船改向最大改向角能在临界安全会遇距离通过的两船距离；第四分界线对应临界紧迫危险距离Did，临界紧迫危险距离定义为：本船改向最大改向角能在临界碰撞会遇距离通过的两船距离；其中，改向角为最近会遇距离值变化最大的改向角；理想安全会遇距离定义为：期望达到的安全会遇距离；临界安全会遇距离定义为：两船保向保速不采取避让措施且能通过时的最小容忍会遇距离；临界碰撞会遇距离定义为：两船保向保速不采取避让措施刚好不致碰撞的会遇距离；其中，所述确定目标探测距离指标的论证方法，包括：规定雷达系统的理想探测距离大于第一界线，即：探测距离理想≥R＞Dgd从避让的主动性及安全性角度出发，应避免两船陷入紧迫危险，需确保两船距离R小于紧迫局面距离时，船舶采取避让行动能够在临界安全会遇距离外通过，故要求雷达系统的探测距离不小于第三分界线，即： 获取距离Dgd和的最大值，进而获得探测距离的理想值和最小值；其中，所述确定稳定跟踪延时指标的论证方法，包括：当船舶刚进入临界紧迫局面时，为了确保及时采取措施最终能在临界安全会遇距离以外通过，则稳定跟踪延迟时间的要求为： 式中，T1为船舶处在临界紧迫局面下允许的跟踪延迟时间，vr为两船相对运动速度，下同；当船舶进入紧迫局面时，为了确保及时采取措施最终能在最小安全会遇距离以外通过，则延迟时间的要求为： 式中，T2为船舶处在紧迫局面下允许的跟踪延迟时间。

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