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申请/专利权人：大连海事大学
摘要：本发明提供一种小型水陆两栖单履带式机器人，包括：机器人主体、检测模块、控制模块、远程操作模块、执行模块和电源系统。同时还给出了其控制方法，通过本申请这种单履带式结构更易于机器人体积小型化、操作简单化；水陆两栖的结构设计使得机器人可以适应多种环境情况，提高自身工作效率。
主权项：1.一种小型水陆两栖单履带式机器人，其特征在于，包括：机器人主体、检测模块100、控制模块200、远程操作模块300、执行模块400和电源系统500；所述机器人主体包括驱动舱610和密封舱620；所述执行模块400设置在所述驱动舱610内；且所述检测模块100、控制模块200和电源系统500均设置在所述密封舱620内部；所述检测模块100用于检测机器人主体周围的环境信息和机器人主体的姿态信息，通过检测所述姿态信息获取姿态变化情况，包括其俯仰角、横滚角和偏航角的变化，判断机器人的工作状态；所述控制模块200用于接收并传送由所述检测采集的信息，经过主控制器基于姿态信息判断机器人是否发生倾翻；所述控制模块也用于接收由所述远程操作模块下达的指令，并控制所述机器人主体的移动与转向；所述远程操作模块300用于信息的整合和指令的下达，即所述远程操作模块通过所述控制模块200接收由所述检测模块采集的信息；所述远程操作模块通过所述控制模块向所述执行模块发送转向指令和推进指令；所述执行模块400用于接收由所述控制模块200下达的指令，并根据指令控制所述机器人主体进行相应操作；所述执行模块400包括：机器人推进机构410、转向机构420和水下推进机构430；所述机器人推进机构410用于控制机器人在陆地上的推进移动，所述转向机构420用于改变机器人主体的推进方向，所述水下推进机构430用于控制所述机器人主体在水下的运动速度及方向；所述执行模块400还包括电机驱动模块440，所述电机驱动模块440置于密封舱620内，用于放大单片机输出的电压和电流，产生脉宽调制信号，调节电机电压进而调节电机的转速从而控制机器人推进机构，并对电路进行短路与过流保护；所述电源系统500包括电源及配套电路，用于给各模块供电。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 大连海事大学 一种小型水陆两栖单履带式机器人及其控制方法
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