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申请/专利权人：燕山大学

摘要：本发明属于航天探测技术领域，具体涉及一种载物月球车运动系统，其包括前驱动组件、载物舱、位姿传感器和主驱动组件，主驱动组件包括主支撑杆、摇臂、主轮、第二力传感器、主液压缸筒、第二伺服阀和第二位移传感器，载物舱依靠驱动组件实现倾斜。本发明还公开一种载物月球车运动系统的机电液控制仿真平台搭建方法，包括针对载物舱期望倾斜角度，计算伺服阀控缸期望位移的运动学模块；通过伺服阀控缸位置控制模块，得到伺服阀控缸实际位移；建立多体动力学模块，根据模块及信号流转关系，建立系统的机电液控制仿真平台，并验证仿真准确性。本发明可实现月表崎岖路面的载物舱平稳工作，仿真平台搭建方法有助于设备的设计、测试和优化。

主权项：1.一种载物月球车运动系统，其特征在于，包括前驱动组件、载物舱、位姿传感器和主驱动组件，前驱动组件设置于载物舱的第一端，主驱动组件设置于载物舱的第二端，位姿传感器设置于载物舱的第二端面，而且位姿传感器位于前驱动组件和主驱动组件之间；前驱动组件包括第一载物舱连接板、前支撑杆、前轮、第二载物舱连接板、第一力传感器、前液压缸筒、第一伺服阀、前活塞杆和第一位移传感器，第一载物舱连接板铰接在前支撑杆的第一端，并通过螺钉安装在载物舱的第一端，前支撑杆的第二端安装有前轮，且前轮与前支撑杆之间形成转动副，前液压缸筒的第一端与第二载物舱连接板铰接，并通过第二载物舱连接板安装于载物舱的舱体上，前液压缸筒的第一端安装有第一力传感器，中央位置的第一侧安装有第一伺服阀，第二侧安装有第一位移传感器，前活塞杆安装在前液压缸筒的缸体内，且第二端通过铰接座连接于前支撑杆的中点处，且前活塞杆与前液压缸筒形成移动副；主驱动组件包括主支撑杆、摇臂、主轮、第二力传感器、主液压缸筒、第二伺服阀、主活塞杆和第二位移传感器，主支撑杆的第一端通过螺栓固定安装在载物舱的舱体上，第二端通过铰链与摇臂的第一端铰接，主支撑杆的第一端固定设置有悬臂，主液压缸筒的第一端通过铰链与悬臂的第二端铰接，主液压缸筒的第一端安装有第二力传感器，中央位置的第一侧安装有第二伺服阀，第二侧安装有第二位移传感器，主液压缸筒的缸体内安装有主活塞杆，且主液压缸筒和主活塞杆之间形成移动副，摇臂的第二端安装有主轮，且摇臂与主轮之间形成转动副，主活塞杆的第二端与摇臂的第二端铰接在一起形成转动副。

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百度查询： 燕山大学 载物月球车运动系统及其机电液控制仿真平台搭建方法