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申请/专利权人：奇瑞汽车股份有限公司

摘要：本申请公开了一种电驱防抖控制方法、模块、车辆及计算机存储介质。该方法考虑了多种场景下的抖动问题。对于切换工况的场景，该方法在基于目标扭矩控制电机输出的扭矩时，通过指定梯度调整目标扭矩，如此可以提升电机输出的扭矩的变化的平稳性，从而可以改善在该场景下的抖动问题。对于扭矩过零的场景，该方法分别对向上过零状态以及向下过零状态设置了对应的第二防抖扭矩和第三防抖扭矩，以改善在该场景下的抖动问题。并且，该方法还考虑了轮速差防抖扭矩，从而可以补偿轮速差异引起的抖动。本申请对于多种工况下的抖动问题，分别设置了对应的控制电机输出的扭矩的方法，从而可以提升该方法的精准性，进而可以提升防抖效果。

主权项：1.一种电驱防抖控制方法，其特征在于，所述方法用于车辆的电驱系统的电机控制器，所述电驱系统还包括电机，所述方法包括：基于所述车辆所处的工况对应的扭矩与靠齿扭矩中的最大值确定第一防抖扭矩，所述车辆所处的工况包括驱动工况、回收工况以及制动工况，所述靠齿扭矩为限制所述电机的齿轮的间隙所预设的扭矩；响应于所述电机的目标扭矩与所述第一防抖扭矩不相等，基于所述电机的目标扭矩控制所述电机输出的扭矩，并根据指定梯度调整所述电机的目标扭矩，直至所述电机的目标扭矩等于所述第一防抖扭矩，所述电机的目标扭矩为所述电机在所述驱动工况或所述回收工况对应的扭矩；响应于所述电机的目标扭矩与所述第一防抖扭矩相等，根据所述电机的实际扭矩确定所述电机是否处于向上过零状态或向下过零状态；响应于所述电机处于所述向上过零状态，基于所述第一防抖扭矩、向上过零扭矩以及轮速差防抖扭矩中的最小值确定第二防抖扭矩，根据所述第二防抖扭矩控制所述电机输出的扭矩，所述向上过零扭矩为所述电机在向上过零状态下的动态扭矩，所述轮速差防抖扭矩为补偿轮速差异引起的抖动所预设的扭矩；响应于所述电机处于所述向下过零状态，基于所述电机的目标扭矩以及向下过零扭矩中的最大值确定第三防抖扭矩，根据所述第三防抖扭矩控制所述电机输出的扭矩，所述向下过零扭矩为所述电机在向下过零状态下的动态扭矩；响应于所述电机未处于所述向上过零状态和所述向下过零状态，基于所述电机的目标扭矩控制所述电机输出的扭矩。

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权利要求：

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