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申请/专利权人：中国人民解放军空军工程大学航空机务士官学校
摘要：本发明涉及图像特征匹配领域，本发明涉及基于ORB算法改进的单目SLAM图像特征匹配方法，该发明通过对输入图像进行处理获取角点检测第一阈值并计算Harris响应值设定第二阈值筛选FAST角点，然后使用高斯金字塔获取FAST角点尺度不变特征，并通过计算图像质心获取旋转不变BRIEF描述子，而后获取第三阈值结合RANSAC算法输出最优距离阈值，最终根据最优距离阈值进行角点匹配实现图像特征匹配。本发明通过设定第一阈值与第二阈值减少FAST角点数量并提升FAST角点质量，又通过设定第三阈值结合RANSAC算法输出最优距离阈值，提高角点匹配效率以及匹配准确度，从而使图像特征匹配过程更加高效和精确。
主权项：1.基于ORB算法改进的单目SLAM图像特征匹配方法，其特征在于，所述方法包括：获取匹配图像中的角点，匹配图像包括原图像以及待匹配图像，所述原图像为单目SLAM图像；对所述角点进行第一暴力匹配，基于二分法获取第三阈值，将汉明距离大于所述第三阈值的角点匹配对剔除，输出第一匹配结果；对所述角点匹配对进行第二暴力匹配，使用RANSAC算法剔除误匹配对，输出第二匹配结果；响应于第二匹配结果的角点匹配对数量大于所述第一匹配结果的角点匹配对数量，通过二分法选取较大的二分值更新第三阈值；响应于第二匹配结果的角点匹配对数量小于所述第一匹配结果的角点匹配对数量，通过二分法选取较小的二分值更新第三阈值；响应于第一匹配结果与第二匹配结果相同，将对应的第三阈值作为最优距离阈值；对所述角点进行第三暴力匹配，根据所述最优距离阈值剔除误匹配对，完成角点配对，实现图像特征匹配。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国人民解放军空军工程大学航空机务士官学校 基于ORB算法改进的单目SLAM图像特征匹配方法
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